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;;;;;任何机构都包含有机架、原动件和从动件系统。所以机构可以看成由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的系统，这就是机构的组成原理。;当设计一个新机构的机构运动简图时，可先选定一个机架，并将数目等于机构自由度数的F个原动件用运动副连于机架上，然后再将一个个基本杆组依次连于机架和原动件上，从而就构成一个新机构。;如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为：;最简单的平面基本杆组是由两个构件三个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。;;除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。;;（在同一机构中可以同时包含不同级别的基本杆组），把机构中包含的基本杆组的最高级数称为该机构的级数。;平面机构的结构分析的步骤：;Ⅲ级机构;例17：计算图示机构自由度，并确定机构的级别。;例18：如图所示颚式破碎机，确定该机构的级别。;注意：同一机构，原动件不同拆出的杆组不同，机构的级别也不同。;例19：确定图示机构的级别。;将原动件改为构件８;高副低代的条件是：

1）代替前后机构的自由度完全相同。

2）代替前后机构的运动状况（位移，速度，加速度）相同。;高副两元素均为圆弧;结论：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。（一杆两副）;

;若两轮廓之一为直线，则转动副演化为移动副。;若两轮廓之一为一点，点的曲率半径为零。;（1）计算机构的自由度，去除虚约束、局部自由度，并高副低代。;（3）确定机构的级别，以机构杆组的最高级别命名机

构的级别。;谢谢大家！