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北京理工大学2025年自动化学院（机器人技术）试题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共40分）

1.机器人技术的研究领域不包括以下哪项？

A.机器人感知

B.机器人控制

C.机器人伦理

D.机器人维修

2.以下哪个不是机器人的基本运动形式？

A.直线运动

B.旋转运动

C.循环运动

D.弧线运动

3.机器人坐标系中，通常以哪个坐标轴作为水平轴？

A.X轴

B.Y轴

C.Z轴

D.ABC轴

4.以下哪种传感器不适合用于机器人视觉系统？

A.红外传感器

B.紫外传感器

C.红外线摄像头

D.激光雷达

5.机器人路径规划算法中，哪种方法主要考虑路径长度？

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.D*算法

6.以下哪种机器人控制方法不依赖于物理模型？

A.PID控制

B.模糊控制

C.反应式控制

D.模型预测控制

7.机器人动力学中，以下哪个公式用于计算物体的角动量？

A.L=Iω

B.L=mV

C.L=Fd

D.L=FV

8.以下哪种机器人类型主要用于搬运重物？

A.串联机器人

B.并联机器人

C.伺服机器人

D.旋转机器人

9.机器人视觉系统中的图像处理通常包括哪些步骤？

A.图像采集、图像预处理、图像分割、特征提取

B.图像采集、图像分割、特征提取、图像预处理

C.图像预处理、图像分割、特征提取、图像采集

D.图像采集、特征提取、图像分割、图像预处理

10.以下哪种机器人应用不涉及路径规划？

A.自动导引车

B.自动焊接机器人

C.自动清洁机器人

D.自动搬运机器人

二、填空题（每题2分，共20分）

1.机器人技术中的“感知”是指机器人通过_______获取周围环境信息的能力。

2.机器人的基本运动形式包括_______、_______和_______。

3.机器人坐标系中的Z轴通常指向_______。

4.机器人视觉系统中的特征提取步骤包括_______、_______和_______。

5.机器人控制方法中的PID控制是通过_______、_______和_______来控制机器人运动的。

三、简答题（每题5分，共25分）

1.简述机器人技术的基本组成。

2.解释机器人路径规划算法中的A*算法的基本原理。

3.简述机器人视觉系统中图像预处理的目的和常用方法。

4.举例说明机器人技术在工业自动化中的应用。

四、计算题（每题10分，共20分）

1.已知一个机器人的转动惯量为I=0.5kg·m2，角速度ω=10rad/s，求该机器人的角动量L。

2.一个机器人的质量为m=10kg，重力加速度g=9.8m/s2，求该机器人的重力势能E。

五、论述题（15分）

论述机器人技术与人工智能结合的趋势及其对人类社会的影响。

试卷答案

一、选择题

1.C

解析：机器人技术的研究领域包括感知、控制、伦理等，但不涉及维修。

2.C

解析：机器人的基本运动形式包括直线运动、旋转运动和弧线运动，循环运动不是基本运动形式。

3.B

解析：机器人坐标系中，通常以Y轴作为水平轴。

4.B

解析：紫外传感器主要用于检测紫外线，不适合用于机器人视觉系统。

5.B

解析：A*算法是一种启发式搜索算法，主要考虑路径长度。

6.C

解析：反应式控制不依赖于物理模型，而是根据当前感知到的环境信息直接做出反应。

7.A

解析：角动量L的计算公式为L=Iω，其中I是转动惯量，ω是角速度。

8.B

解析：并联机器人通常用于搬运重物，因为它们具有高刚性和稳定性。

9.A

解析：机器人视觉系统中的图像处理步骤包括图像采集、图像预处理、图像分割、特征提取。

10.B

解析：自动焊接机器人不涉及路径规划，它主要根据预设的程序进行焊接操作。

二、填空题

1.感知器

解析：机器人通过感知器获取周围环境信息。

2.直线运动、旋转运动、弧线运动

解析：机器人的基本运动形式包括这三种。

3.Z轴

解析：机器人坐标系中的Z轴通常指向垂直方向。

4.图像预处理、图像分割、特征提取

解析：这些步骤是机器人视觉系统中图像处理的常见步骤。

5.比例、积分、微分

解析：PID控制通过比例、积分和微分来调整控制信号。

三、简答题

1.机器人技术的基本组成包括感知器、控制器、执行器、驱动器和机械结构等。

2.A*算法的基本原理是使用启发式函数来评估路径的优劣，同时结合实际路径长度来选择最佳路径。

3.图像预处理的目的包括去除噪声、增强图像、调整图像大小等。常用方法包括滤波、直方图均衡化、图像缩放等。

4.机器人技术在工业自动化