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摘要
随着科技的不断发展，日常生活、工业生产智能化对室外定位服务的需求日
渐上升。全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）在室外定
位领域具有广泛的应用前景。然而，受复杂多变的环境影响，GNSS信号到达地面
后非常微弱，导致位置估计误差增大，甚至无法使用。视觉定位技术由于传感器
性价比的提升被广泛应用，其中视觉同步定位与地图构建（VisualSimultaneous
LocalizationandMapping，VSLAM）
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