遥操作机械臂的创新驱动：三维柔性触觉传感器的设计与应用.docxVIP

遥操作机械臂的创新驱动：三维柔性触觉传感器的设计与应用

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1遥操作技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2柔性触觉感知重要性与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1遥操作机械臂发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2三维触觉传感器技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2.3柔性触觉传感器研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3.1主要研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.3.2具体研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.4.1研究方法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.4.2技术实现路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

三维柔性触觉传感技术理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.1触觉感知基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.1.1人体触觉感知机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.1.2机械触觉感知模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2柔性电子技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.2.1柔性材料与器件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.2.2柔性电路设计与制造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.3三维传感技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.3.1位移传感方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.3.2压力传感方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

2.3.3扭矩传感方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

基于新材料的三维柔性触觉传感器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

三维柔性触觉传感器应用系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

4.1遥操作机械臂平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

4.1.1机械臂坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

4.1.2控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

4.2触觉传感器集成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.2.1传感器模块化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

4.2.2传感器与机械臂接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

4.3触觉信息反馈与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

4.3.1触觉信息编码与传输．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

4.3.2基于触觉信息的力控策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

4.4系统实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．