四轴飞行器动力学分析-quadcopter.pdf

四轴飞行器(Quadcopter)动力学与仿真

AndrewGibiansky、Neo(翻译)

2014年9月21日

摘要

本文将讨论四轴飞行器的动力学原理以及仿真并提出一个PID控制方案。在运

动学方面，我们主要是从推力、摩擦力、扭矩三个方面讨论，其中做了大量的假设

来简化模型，例如流体力学的扰动并没有在本文提出。我们将四轴飞行器的高非线

性度模型简化为线性模型，尽管如此，在实际的使用过程中，我们依然能拥有良好

的结果。仿真部分和PID部分还未翻译。

1介绍

直升机是使用快速旋转的螺旋桨来向下推动空气，从而创造保持直升机高度推力。

常规直升机有两个转子，这两个转子共面且均提供下上推力，但是旋转方向相反（这是

为了平衡转子对机身产生的扭矩）。两个转子，也可与一个主旋翼提供推力和侧向地面

向小侧转子安排和扭矩产生的主旋翼。然而，这些配置需要复杂的机械来控制运动的方

向；斜盘用来改变对主旋翼角度。在每个冲程和每个转子调节主旋翼角度的位置来产生

扭矩，这样飞机的一侧产生比其他面更多的推力。转子和斜盘复杂的机制的设计会产生

一系列的问题，增加了施工成本和设计复杂性。

1.1四轴飞行器、四旋翼直升机（quadcopter）

四轴飞行器是一种具有四个等间距的转子（螺旋桨）的直升机，通常转子安装在方

形的四个角落。得益于四个独立的转子，旋转斜盘的机制就比较容易实现，并且为四轴

飞行器提供更多的自由度，也可以通过添加更多的两个转子变为六轴飞行器获得相同级

别的控制度。直到前几年，四轴飞行器发展一直停滞不前，因为在没有得到电子技术的

基础下，要控制四个独立转子以获得合适的状态是很困难的或者说是不可能的。得益于

这几年微电子技术的发展，廉价的单片机出现使得四轴飞行器得以实现，并大量出现

在商业，爱好者甚至军事使用上。四轴飞行器的控制是一个从根本上很难和有趣的问

1

2四轴飞行器动力学

Figure1:左为体坐标系，右为地面坐标系（惯性系）

题。四轴飞行器具有六个自由度（三平移和三个旋转），但是只有四个独立输入（转子

转速），是严重欠驱动。为了实现六个自由度，旋转和平移运动的耦合，四个转子所产

生的力学非线性程度很高，尤其是考虑复杂的气动效应后。最后，与地面车辆不同，直

升机的摩擦很小，无法使他们完全停下来，因此，他们必须借助自己的转子停止移动，

而保持稳定。这些因素耦合在一起形成一个非常有趣的控制问题。我们将提出一个非常

简化的四轴飞行器动力学模型和动力学的设计控制器，使飞行器按照指定的轨迹飞行。

然后，我们将进行控制器与四轴飞行器的数值模拟仿真。

2四轴飞行器动力学

在开始研究四轴飞行器（quadcopter）的动力学之前，我们引入两种坐标系。第一

为地面坐标系（实验室系），它是一个惯性系，如图【1】，其z轴与重力加速度相反。

另一个为体坐标系（质心系），是由飞行器的方向定义的。如图，其z轴与转子正方向

同向，x和y轴分别是两个骨架的指向。

2.1运动学

在研究四轴飞行器的物理学之前,我们先规范坐标系和地面坐标系的物理量标记。

TT

飞行器在地面系的位置和速度分别为⃗xx,y,z和⃗xx,y,z。同样地，我们定

义在体坐标下的滚转角、俯仰角、偏航角（一般称为欧拉角或姿态角）为θφ,θ,T

T

与相应的角速度等于θφ,θ,