⑤伺服调整研修(1)（松下）.pdfVIP

FA伺服调整研修

2016.03

目录

一、为什么需要调整…………4

二、如何调整…………………7

1.PANATERM介绍

2.调整步骤

3.自动调整

4.手动调整

c_mt286_1603_u©PanasonicCorporation2016

一、为什么需要调整

c_mt286_1603_u©PanasonicCorporation2016

为什么需要调整

为什么要调整伺服呢？

在讲解为什么要调整伺服之前，先对输入与输出之间的关系有个简单了解。如下图所示。

（此特性被称为阶跃响应）

输入驱动器控制对象输出

伺服需要调整的原因主要有以下方面

首先，伺服电机能对输入指令做出相应的输出，但物体毕竟和电机不为一体，有时不能按照指

令的要求进行动作。负载有重有轻，摩擦有大有小，惯量有大有小，齿隙有大有小，机械的刚

性（韧性）有强有弱，如下图所示，而且，执行指令的过程有简单也有繁琐，所以最终的结果

也会有所不同。再者，由于设备的整体精度及稳定性的不同，所以需要对伺服进行调整。

滑台摩擦力小、摩擦力大、

导轨机械刚性强机械刚性弱

c_mt286_1603_u©PanasonicCorporation2016

为什么需要调整

其次，伺服电机的调整可以认为是对若从指令速度曲线上看，是达到下述图形所

于任何指令都能像下图中的第2个指示图示的状况。

那样，反应迅速且变动的幅度小较为收

敛・稳定。增益高时

若增益高时，在加速或

输入指令额定常数偏差指减速时实速度曲线出现波动，

安定体系：非振动形令实际容易过冲，出现振动现象。

速速度

过渡特性度

收敛增益适中时若增益适中，可以追寻

额定常数偏差为0完美的指令曲线。图中表示

安定体系：衰弱振动形的虽然简单的指令也有发生

迟缓现象，但实际运转中这

个迟缓基本上看不出来。

调整时间

增益低时