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2.3.6用拉氏变换求解线性微分方程计算机控制技术课程讲义1给定系统的输入和必要初始条件。（输出的响应函数必然在某种输入激励条件下产生）在S域中解出系统输出的拉氏变换表达式，应用拉氏反变换求得其时域解。步骤：对微分方程两边进行拉氏变换，变微分运算为代数运算。
例：前例3力学系统，系统输出：速度V系统输入：力F给定系统的输入和初始条件：F（t）=1（t）、V（0）=0则有：求:V（t）VFFzm阻尼器
解出V（s）进行反变换计算机控制技术课程讲义301微分定理及线性性质02两边做拉氏变换
拉氏变换表：计算机控制技术课程讲义41/f01002V(t)03t04
2.4.1传递函数定义2.4传递函数和方框图计算机控制技术课程讲义5线性系统的传递函数是在零初始条件下，系统输出的拉普拉氏变换与系统输入的拉普拉氏变换之比。记为：G（s）其中：Y（s）系统输出的拉普拉氏变换X（s）系统输入的拉普拉氏变换020103
设定：y(t)、Y（s）为系统输出及其拉普拉氏变换线性系统微分方程的通式：计算机控制技术课程讲义6x(t)、X（s）为系统输入及其拉普拉氏变换0102a、b为实常数
导出线性系统传递函数的通式为：传递函数的特点：反映系统内部运动特征、与输入输出取值无关与系统内部结构、研究对象选择有关由于系统惯性普遍存在，总有n=m传递函数的拉氏反变换即为系统的单位脉冲响应
2.4.2典型系统的传递函数计算机控制技术课程讲义8微分方程传递函数K：常数1、比例环节：微分方程传递函数T：惯性时间常数2、惯性环节：
01微分方程传递函数T：积分时间常数3、积分环节：02微分方程传递函数T：微分时间常数4、微分环节：
01微分方程（略）：振荡角频率：阻尼比传递函数5、振荡环节：026、延迟环节：微分方程传递函数：延迟时间
2.4.3方框图计算机控制技术课程讲义111、信号线：用矢量标明信号流向，用时域函数或拉氏变换标明信号。2.4.3.1方框图的组成2、分支点：表示信号分两路传输，这两路信号均与原信号相同，无能量分配。v(t)V(s)V(s)V(s)V(s)
3、相加点：表示两路信号相加减，运算符在信号线端点边标出，通常可省略+号。4、环节：用方框表示信号处理环节，在方框中标出该环节的传递函数。V1(s)V1(s)V2(s)V2(s)G(s)
2.4.3.2方框图的建立计算机控制技术课程讲义13步骤：物理过程分析===微分方程===传递函数===方框图例子：水位系统中的水槽水槽用水给水QoutH阀门Qin
水位系统中水槽的方框图：系统输出：H系统输入：Qin并假定用水流量与水位成正比：Qout=aHQin(s)1/ksaQout(s)H(s)
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