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技术研究2025年第3期
拧护丝机械手智能化改造研究
王远波 啜广山 王永胜 陈晨 王鹏
中海油能源发展装备技术有限公司天津300452
摘要：针对石油管材机加工车间中，螺纹保护套的搬运和连接是一项繁重且反复的任务，通常需要
现场工人手动操作，这导致劳动强度大且效率低下。因此，提出了一种基于工业机械手和3D相机识别模
型的智能化改造方案，旨在通过自动化手段减轻工人的劳动强度，提高生产效率。利用工业机械手取代
人工操作以搬运螺纹保护套，并结合3D相机进行高精度对准，实现了螺纹保护套与石油管材管口的自动
对准与连接，显著提升了自动化水平和生产效率。
关键词：石油管材加工 机械手智能化改造 3D视觉相机
CnoocEnergyDevelopmentEquipmentTechnologyCo.，LTD，Tianjin300452
Abstract：Inthemachiningworkshopsforoilfieldtubulargoods，thelayoutandconnectionofthreaded
protectivesleevesisacumbersomeandrepetitivetask，oftenrequiringmanualoperationbyon-siteworkers，which
resultsinhighlaborintensityandlowefficiency.Thisstudyproposesanintelligenttransformationschemebased
onindustrialrobotsand3Dcamerarecognitionmodels，aimingtoreduceworkers’laborintensityandimprove
productionefficiencythroughautomation.Byutilizingindustrialrobotstoreplacemanualoperationsinhandling
threadedprotectivesleeves，combinedwithhigh-precisionalignmentusing3Dcameras，automaticalignment
andconnectionofthreadedprotectivesleevestothepipeendsofoilfieldtubulargoodsareachieved，significantly
enhancingthelevelofautomationandproductionefficiency.
Keywords：OilTubularGoodsProcessing；IntelligentRoboticTransformation；3DVisionCamera
石油管材在输送和存储过程中，为了保护螺觉相机识别模型的拧护丝机械手智能化改造方案。
纹部分免受损害，通常需要利用螺纹保护套进行通过自动化手段实现螺纹保护套的自动搬运与螺
保护。然而，在管材机加工车间中，螺纹保护套纹管口精确对准，提高生产效率。
的搬运与拧接工作最初是由现场工人手动完成，
1 方案设计
现场工人需要手动将螺纹保护套摆放在指定位置，
并用力将其拧接到管材的螺纹上。这一过程中，本文主要以目前智能制造领域主流工业机械
工人需要长时间保持弯腰和反复动作，劳动强度手和3D视觉相机做智能化升级改造方案。工业机
大，容易引发疲劳和职业伤害，而且由于人工操械手能够模拟人手动作，按照预先设定的程序进
作存在误差和速度限制，螺纹保护套的搬
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