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EquipmentManufacturingTechnologyNo.3袁20252025No.3

《装备制造技术》2025年第3期应用与优化

应用与优化

扭矩控制在运动控制系统中的定位应用研究

刘淇名，朱永波，肖瑶

（湖南机电职业技术学院，湖南长沙410151）

摘要：运动控制系统在工业应用领域中扮演着至关重要的角色，而安全问题则是其应用过程中不可忽视的关键环节。该

文基于现有的实验设备，构建一套以T系列PLC作为控制器、S120作为伺服驱动器的运动控制系统，详细介绍系统的

硬件组态、通信设置、报文配置以及扭矩的功能设置方法。通过编写程序实现轴的使能和回零功能，并在进行绝对运动

时，对驱动轴的扭矩控制进行了实际运行特性和状态的测试。实验测试得出，当驱动轴遇到外力作用时，驱动轴跟随外力

扭矩增加，当扭矩达到设定限制值0.5N·m时，激活扭矩控制检测指令激活扭矩响应，执行暂停操作，此时扭矩恒定在

0.5N·m，驱动轴速度降为0，驱动轴停止运动，这样就能保持人员安全，说明该系统各项性能指标均符合设计要求。这一

结果为运动控制系统的安全性和稳定性提供了有力保障，为工业应用领域的运动控制技术发展提供了可借鉴的宝贵经

验和实践案例。

关键词：运动控制系统；S120伺服驱动器；扭矩控制

中图分类号：TP29文献标志码：A文章编号：1672-545X（2025）03-0120-04

0引言TIAPortal全集成自动化软件进行组态和通信报文配

置，完成定位控制任务，还可以增加转矩功能，完成在

伺服运动系统作为运动控制系统的核心部件，应定位过程中更加复杂化的工作任务。

当具有响应迅速、起动转矩惯量比大、调速范围大、能本文主要使用的是西门子S7-1511T系列的PLC

[1]和S120高性能伺服驱动器构成的运动控制系统的性

频繁的正反向以及加减速运行等特点。特别在定位

控制系统的应用场景中，对于伺服运动控制系统的要能测试，目的是工业机器人的控制系统用运动控制驱

求更加严格。在实际应用中，为了保证工业现场人员动在遇到扭矩过大、有人误操作或者人为受力碰到机

的安全，其他设备在系统运行中出现的碰撞问题，应器人的情况下，测试伺服驱动轴在扭矩限定下的系统

当在运动控制系统中增加转矩控制功能，该功能可运行的安全性、稳定性和功能性。进一步对伺服系统

以实现在检测到碰撞或者阻力时，立刻停止运动或的扭矩闭环控制进行研究，不仅能为标准化国产的运

者是保持当前扭力，停在当前位置，保持相互作用力动控制系统性能测试和分析提供参考意见，还能对工

[2][4]

的平衡，从而减少人员受伤的风险。当检测到异常业机器人实际应用提供测试和分析的具体方法。

的转矩值时，通过监测电机输出的转矩，运动控制系

统会根据系统程序立刻采取对应措施，保护人员和1基于S7-1511T和S120的运动控制系统

设备的安全。硬件设计

SINAMICS系列变频器是西门子公司最新的一款

驱动功能产品，分为V系列低压变频器、G系列通用运动控制系统主要由2个部分组成：（1）PLC：作

型变频器和S系列高性能变频器，其中S系列中的为核心控制器，主要完成的是程序运行逻辑和运动控

[3]

S120是一种高性能、高精度和模块化的驱动设备。制算法的计算等工作任务，因此PLC应当具有设计

适用于对运动控制精度要求高的应用场合；搭配PLC运动控制算法；（2）伺服驱动器和对应的电机与编码

控制器和同步电机，构成一套运动控制系统，通过器：用于驱