绘制根轨迹图示例.pptxVIP

三、绘制根轨迹图示例七条绘制规则：1起点与终点：起始于开环极点，终止于开环零点；2分支数、连续性、对称性：分支数等于系统特征方程的阶数，根轨迹连续且对称于实轴。3实轴上的根轨迹：实轴上某线段右侧的开环零、极点的个数之和为奇数，则该线段是实轴上的根轨迹；

4渐近线5在实轴上的分离点

01起始角和终止角与虚轴的交点将代入闭环特征方程，令方程两边实部和虚部分别相等，求出。0203

以上七条规则是绘制根轨迹图所必须遵循的基本规则。此外，尚须注意以下几点规范画法。根轨迹的起点（开环极点)用符号“”标示；根轨迹的终点(开环零点)用符号“o”标示。根轨迹由起点到终点是随系统开环根轨迹增益值的增加而运动的，要用箭头标示根轨迹运动的方向。要标出一些特殊点的值，如起点（)，终点（)；根轨迹在实轴上的分离点d()；与虚轴的交点（）。还有一些要求标出的闭环极点及其对应的开环根轨迹增益，也应在根轨迹图上标出，以便于进行系统的分析与综合。

例4-7已知系统的开环传递函数为

试绘制该系统完整的根轨迹图。解:(1)根轨迹的起点是该系统的三个开环极点，即P1=0,P2=-1,P3=-2,由于没有开环零点（m=0）,三条根轨迹的终点均在无穷远处。(2)该系统的特征方程为这是一个三阶系统，该系统有三条根轨迹在s平面上。三条根轨迹连续且对称于实轴。(3)由规则三知，实轴上的根轨迹为实轴上P1到P2的线段和由P3至实轴上负无穷远线段。

A当k=0时当k=1时当k=2时B由规则四知，可求出根轨迹三条渐近线的交点位置和它们与实轴正方向的交角。

由规则5知，根轨迹与实轴的交点（分离点）是方程解得解的合理值，不在实轴的根轨迹上，舍去；实际的分离点应为。无复数开环极点和零点，不存在起始角和终止角。

解虚部方程得其中是开环极点对应的坐标值，它是根轨迹的起点之一。合理的交点应为，绘制出该系统的根轨迹图如图4-11所示。由规则七，可求出根轨迹与虚轴的交点,用代入特征方程并令方程两边实部和虚部分别相等：010203

图4-11例4-7系统根轨迹图swj()01=*KP()03=P()02=P?￥-1-201d￥?￥?[s]°+60°-60)6(2=cKj)6(2=-cKj*K**K*K*K*K*

解(1)由开环传递函数可知，该系统有一个开环实零点和一对开环共轭复数极点,根轨迹的起点为和，其终点为和无穷远点。(2)是一个二阶系统，在S平面上有两条连续且对称于实轴的根轨迹。(3)由规则三知，实轴上由-2至-∞的线段为实轴上的根轨迹。⑷由规则五，可求出根轨迹与实轴的交点（分离点）。分离点方程是例4-8已知系统的开环传递函数为

试绘制该系统的根轨迹图。

即解方程可得不在实轴上的根轨迹上，舍去，实际的分离点为。由规则六，可求出开环复数极点（根轨迹的起点）的起始角。

证明已知系统的开环零点和极点分别为，，令s=u+jv为根轨迹的任一点，由相角条件可得将s、、和代入得即01应用三角公式02为准确地画出S平面上根轨迹的图形，运用相角条件可证明本系统在S平面上的根轨迹是一个半径为，圆心位于点的圆弧。03

将上式等号左边合并可得到将上式等号两边取正切，则有01方程表示在S平面上的根轨迹是一个圆心位于点、半径为的圆弧。由此，可画出根轨迹的准确图形如图4-12所示。02

图4-12例4-8系统的根轨迹图wjs[s]0-1-2-3)0(1=KP1pq)0(2=KP2pq414.31=d1d-4*K?￥1-1)(1￥=KZ***

将上例与图例比较由本例不难发现，由两个开环极点（实极点或复数极点）和一个开环实零点组成的二阶系统，只要实零点没有位于两个实极点之间，当开环根轨迹增益由零变到无穷大时，复平面上的闭环根轨迹，是以实零点为圆心，以实零点到分离点的距离为半径的一个圆（当开环极点为两个实极点时）或圆的一部分（当开环极点为一对共轭复数极点时）。这个结论在数学上的