第二章 简单控制系统.pptVIP

常规控制器的控制规律及其选择P控制器（比例控制器）特点：能比较迅速地克服扰动影响，亦能较快地稳定下来。使用场合：适用于干扰变化幅度小，自平衡能力强，对象滞后（指）较小，控制质量要 求不高，且系统允许有一定范围余差的场合。对系统各项性能指标的影响：使K增加，控制作用增强，其结果是余差减小，最大偏差减小， 工作频率提高；周期缩短，振荡倾向增加，稳定性下降。第61页，共94页，星期日，2025年，2月5日常规控制器的控制规律及其选择PI控制器（比例积分控制器）特点：由于引入积分作用，系统具有消除余差的能力。使用场合：工艺要求静态无余差，控制对象容量滞后较小，负荷变化幅值较大，但变化过程又较缓慢的场合。对系统各项性能指标的影响：越小，积分作用越强，系统的稳定性也相应地下降，消除余差能力增强。在某些系统中会出现积分饱和现象，应考虑采取抗积分饱和措施。第62页，共94页，星期日，2025年，2月5日常规控制器的控制规律及其选择PD控制器（比例微分控制器）特点：由于引入微分作用，使系统具有超前控制功能，减小了动态偏差。使用场合：适用于控制对象较大的场合（尤其是简单控制系统）。对系统各项性能指标的影响：只要微分时间设置得当，系统的动态品质、稳定性都会有所提 高，过渡过程时间也会相应缩短。对于滞后很小，测量信号有噪音或周期性干扰的系统，不能采用微分作用。第63页，共94页，星期日，2025年，2月5日常规控制器的控制规律及其选择PID控制器（比例积分微分控制器）使用场合：适用于负荷变化和对象容量滞后都较大，时滞不太大，且控制质量要求又较高，被控变量变化缓慢的场合。第64页，共94页，星期日，2025年，2月5日控制器正、反作用的确定

具体地讲，当测量值增加，要求控制器输出相应增加时，应选正作用控制器，反之应选反作用控制器。由于系统与仪表制造对偏差定义上的差别，所以在系统中选用正作用控制器时，对应的放大倍数kc符号应为负。若选反作用方式，对应的kc应为正。确定控制器作用方式的一般步骤：1）从安全、介质特性、减少经济损失方面考虑，首先确定控制阀的气开、气关形式；2）判断控制回路各环节的符号特性；3）选配满足系统各环节符号乘积为正的控制器作用方式；4）检验控制过程的正确性。第65页，共94页，星期日，2025年，2月5日7系统的关联及其消除方法（自学）7.1系统的关联及其影响如同一条水管安装有多个水龙头，各个龙头的流量相互影响所谓关联，就是系统之间彼此相互有影响TCLC提馏段温度与塔底液位控制系统家中煤气供量，高峰期互相影响第66页，共94页，星期日，2025年，2月5日口径大小●●直接决定介质流过的能力1.4控制阀的选择通过计算阀的流通能力，并且保证具有一定的余量，具有较宽的可控范围。口径过大，正常流量时阀门处于小的开度，阀的特性不好；口径过小，正常流量时阀门处于大的开度，阀的特性也不好。第29页，共94页，星期日，2025年，2月5日开闭形式●●气动控制阀：1.4控制阀的选择●电动控制阀：一般均为电开式（电机带动阀门）气开式—输入气压信号（来自控制器）增大，阀的开度增大；气闭式—输入气压信号（来自控制器）增大，阀的开度减小；第30页，共94页，星期日，2025年，2月5日控制阀的气开、闭形式的选择原则：●4控制阀的选择（1）安全角度：即当出现意外事故时，如气源中断，或电源中断，此时输入控制阀的气压信号最小，这时，考虑到工艺设备的安全性，必须使阀门全闭（气开式）或阀门全开（气闭式）如：锅炉燃气控制阀——气开式（2）质量角度：出现以外事故，考虑产品质量（3）消耗角度：原料、成品及动力消耗（4）介质特点：特殊介质，考虑气结晶、蒸发等因素具体工艺过程，对控制阀开闭有要求的场合，要区分主次因素（安全第一），对控制阀开闭没有要求时，可以任选第31页，共94页，星期日，2025年，2月5日1.4控制阀的选择流量特性●流量特性：指流体通过阀门的相对流量和阀门相对开度之间的关系Q/Qmax=f(L/Lmax)Q/Qmax相对流量f(L/Lmax)相对开度第32页，共94页，星期日，2025年，2月5日1.4控制阀的选择流量特性●目前控制阀的特性有三种：线性特性、对数特性（等百分比特性）、快开特性L/LmaxF/Fma