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机构自由度计算与奇异位形规避考核试卷

一、单项选择题（每题1分，共30题）

1.机构自由度计算中，以下哪个不是影响自由度的因素？

A.运动副的类型

B.机构的约束数量

C.机构的输入端数量

D.机构的输出端数量

2.在机构自由度计算中，转动副的自由度为：

A.1

B.2

C.3

D.4

3.平面四杆机构中，若所有运动副均为转动副，其自由度为：

A.1

B.2

C.3

D.4

4.空间五杆机构的自由度计算公式为：

A.F=3n-2p-h

B.F=2n-2p-1

C.F=3n-2p

D.F=2n-p

5.机构中一个移动副的自由度为：

A.1

B.2

C.3

D.4

6.在机构自由度计算中，复合铰链的自由度计算为：

A.1

B.2

C.3

D.4n-2

7.奇异位形是指机构在特定位置时：

A.自由度变为零

B.自由度变为无穷大

C.运动不连续

D.运动停止

8.机构奇异位形通常发生在：

A.机构处于过约束状态

B.机构处于欠约束状态

C.机构处于完全约束状态

D.机构处于部分约束状态

9.避免奇异位形的方法之一是：

A.增加机构的约束数量

B.减少机构的约束数量

C.调整机构的运动副类型

D.改变机构的输入输出关系

10.以下哪个不是奇异位形的典型特征？

A.机构失去确定运动

B.机构运动不连续

C.机构自由度增加

D.机构刚性增加

11.在机器人机构设计中，奇异位形通常需要：

A.避免出现

B.优先考虑

C.必须出现

D.视情况而定

12.机构自由度计算中，一个球面副的自由度为：

A.1

B.2

C.3

D.4

13.机构自由度计算中，一个圆柱副的自由度为：

A.1

B.2

C.3

D.4

14.在机构设计中，以下哪个因素对奇异位形的影响最大？

A.运动副的类型

B.机构的约束数量

C.机构的输入端数量

D.机构的输出端数量

15.机构奇异位形通常会导致：

A.机构运动不连续

B.机构自由度增加

C.机构刚性增加

D.机构失去确定运动

16.在机器人机构设计中，避免奇异位形的方法之一是：

A.增加机构的约束数量

B.减少机构的约束数量

C.调整机构的运动副类型

D.改变机构的输入输出关系

17.机构自由度计算中，一个球铰链的自由度为：

A.1

B.2

C.3

D.4

18.在机构设计中，以下哪个因素对自由度的影响最大？

A.运动副的类型

B.机构的约束数量

C.机构的输入端数量

D.机构的输出端数量

19.机构奇异位形通常发生在：

A.机构处于过约束状态

B.机构处于欠约束状态

C.机构处于完全约束状态

D.机构处于部分约束状态

20.在机器人机构设计中，奇异位形通常需要：

A.避免出现

B.优先考虑

C.必须出现

D.视情况而定

21.机构自由度计算中，一个平面副的自由度为：

A.1

B.2

C.3

D.4

22.机构奇异位形通常会导致：

A.机构运动不连续

B.机构自由度增加

C.机构刚性增加

D.机构失去确定运动

23.在机器人机构设计中，避免奇异位形的方法之一是：

A.增加机构的约束数量

B.减少机构的约束数量

C.调整机构的运动副类型

D.改变机构的输入输出关系

24.机构自由度计算中，一个球面副的自由度为：

A.1

B.2

C.3

D.4

25.机构奇异位形通常发生在：

A.机构处于过约束状态

B.机构处于欠约束状态

C.机构处于完全约束状态

D.机构处于部分约束状态

26.在机器人机构设计中，奇异位形通常需要：

A.避免出现

B.优先考虑

C.必须出现

D.视情况而定

27.机构自由度计算中，一个平面副的自由度为：

A.1

B.2

C.3

D.4

28.机构奇异位形通常会导致：

A.机构运动不连续

B.机构自由度增加

C.机构刚性增加

D.机构失去确定运动

29.在机器人机构设计中，避免奇异位形的方法之一是：

A.增加机构的约束数量

B.减少机构的约束数量

C.调整机构的运动副类型

D.改变机构的输入输出关系

30.机构自由度计算中，一个球面副的自由度为：

A.1

B.2

C.3

D.4

二、多项选择题（每题2分，共20题）

1.机构自由度计算中，以下哪些是影响自由度的因素？

A.运动副的类型

B.机构的约束数量

C.机构的输入端数量

D.机构的输出端数量

2.在机构自由度计算中，以下哪些运动副的自由度为1？

A.转动副

B.移动副

C.球面副

D.圆柱副

3.平面四杆机构中，若所有运动副均为转动副，其自由度可能为：

A.1

B.2

C.3

D.4

4.空间五杆机构的自由度计算公式中，以下哪些是常见的形式？

A.F=3n-2p-h

B.F=2n-2p-1

C.F=3n-2p

D.F=2n-p

5.在机构自由度计算中，以下哪些属于复合铰链？

A.两个转动副

B.两个移动副

C.两个球面副

D.两个圆柱副

6.机构奇异位