机械臂三维旋转单元坐标转换原理与应用.docxVIP

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2025-09-30 发布于山西
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机械臂三维旋转单元坐标转换原理与应用

在机械臂运动控制中，三维旋转单元的坐标转换是实现精准定位与轨迹规划的核心技术。其本质是通过数学模型描述机械臂末端执行器或关节在三维空间中的姿态变化，将旋转运动从一个坐标系（如关节坐标系）映射到另一个坐标系（如基坐标系或工具坐标系），确保机械臂按预设路径完成动作。以下从基础概念、核心原理、转换流程及实例应用四方面展开解析。

一、核心概念：坐标系与旋转单元定义

（一）机械臂常用坐标系

基坐标系（BaseFrame，{B}）：固定在机械臂安装基座上的全局坐标系，作为所有运动的参考基准，通常以基座中心为原点，X轴沿机械臂初始运动方向，Z轴垂直于地面向上。

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