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基于FAST的AST馈源支撑系统天文轨迹规划与协调控制关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在广袤无垠的宇宙中，隐藏着无数的奥秘，从星系的演化到神秘的黑洞，从脉冲星的周期性信号到可能存在的外星生命迹象，这些未知吸引着人类不断探索。射电天文学作为天文学的重要分支，为我们开启了一扇全新的窗口，让我们能够通过接收天体发射的射电信号，窥探那些无法通过光学观测发现的奇妙现象。而500米口径球面射电望远镜（Five-hundred-meterApertureSphericalradioTelescope，FAST），这座被誉为“中国天眼”的巨型设备，无疑是射电天文学领域的一座里程碑。

FAST是目前世界上最大、最灵敏的单口径射电望远镜，其直径达到500米，反射面面积相当于30个标准足球场大小。它的建成，使我国在射电天文学领域一举跃居世界领先地位。FAST的灵敏度极高，能够探测到更加遥远和微弱的天体信号，为研究宇宙的起源、演化以及生命的诞生等重大科学问题提供了强大的工具。在脉冲星的探测方面，FAST已发现了大量的脉冲星，包括一些具有特殊性质的脉冲星，如毫秒脉冲星和脉冲星双星系统。这些发现对于研究天体物理、引力波探测以及宇宙演化等领域具有重要意义，极大地拓展了人类对宇宙的认知边界。

FAST的正常运行和高精度观测离不开其关键组成部分——馈源支撑系统。馈源支撑系统如同FAST的“神经系统”和“肌肉骨骼”，主要功能是承载和驱动馈源在百米尺度大工作空间内运动，并实时地达到毫米级高精度定位。它的性能直接影响着望远镜的观测性能，其测量精度直接关系到能否准确捕捉到天体发射的微弱射电信号，进而影响到对宇宙奥秘的探索和研究。如果馈源支撑系统的精度不足，就可能导致无法接收到某些天体的信号，或者接收到的信号存在偏差，从而影响对天体的分析和研究。

在实际观测中，馈源需要精确地跟踪天体的运动轨迹，以确保能够持续稳定地接收天体发射的射电信号。这就要求馈源支撑系统具备高精度的轨迹规划能力，能够根据天体的运动规律和观测要求，为馈源规划出最优的运动轨迹。同时，由于馈源支撑系统涉及多个部件的协同运动，如索驱动并联机构、AB轴旋转机构和Stewart并联机构等，这些部件之间的运动需要进行精确的协调控制，以保证馈源能够准确地到达目标位置，并保持稳定的姿态。只有实现了高精度的轨迹规划和协调控制，才能提高观测精度，确保能够捕捉到微弱的天体信号，为科学研究提供可靠的数据支持；才能提高观测效率，减少观测时间，增加观测的目标数量，从而推动射电天文学的快速发展。因此，对AST馈源支撑系统天文轨迹规划与协调控制的研究具有极其重要的意义，它不仅是FAST实现其科学目标的关键技术支撑，也是推动射电天文学领域不断前进的重要动力。

1.2国内外研究现状

国内外众多学者和研究机构围绕AST馈源支撑系统天文轨迹规划与协调控制展开了深入研究。在轨迹规划方面，一些研究基于机器人运动学理论建立逆运动学模型，为轨迹计算提供基础，如通过对并联宏-微机器人系统的研究，提出相应的逆运动学模型，以此来规划馈源舱的运动轨迹。还有研究采用启发式策略的速度规划方法应用于悬索系统的速度规划，生成馈源舱在各个轨迹点时悬索的变化速度，并结合三次-四次多项式混合插值法生成路径点之间的插补轨迹和插补速度，以满足系统控制精度要求，保证悬索速度连续。

在协调控制技术上，有的研究针对索驱动系统与馈源舱内AB轴机构，通过优化位姿分配策略，减少因索力不均衡引起的舱索振动，实现两者的协调控制；也有研究引入馈源舱重心时变模型，降低并联机器人精调对索驱动系统的扰动，确保重达30吨的馈源舱移动精度提高到10毫米以内。

然而，现有研究仍存在一些不足。部分轨迹规划方法在处理复杂天文观测任务时，计算量过大，导致实时性较差，难以满足快速变化的观测需求。一些协调控制策略在应对外界干扰，如强风等恶劣天气条件时，稳定性欠佳，无法有效保证馈源支撑系统的高精度运行。此外，对于轨迹规划与协调控制的协同优化研究还相对较少，两者之间的配合不够紧密，未能充分发挥AST馈源支撑系统的整体性能。

1.3研究目标与内容

本研究旨在突破AST馈源支撑系统天文轨迹规划与协调控制的关键技术瓶颈，实现馈源支撑系统在复杂天文观测环境下的高精度、高效率运行，从而为射电天文学的前沿研究提供强有力的技术支持。

围绕这一目标，将展开以下研究内容：

轨迹规划方法研究：深入分析天文观测任务的特点和需求，综合考虑天体运动规律、馈源支撑系统的运动学和动力学约束，构建更加精确、高效的轨迹规划模型。探索基于智能算法的轨迹规划方法，如遗传算法、粒子群优化算法等，以提高轨迹规划的质量和效率，实现轨迹的快速生成和优