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2025《四旋翼无人机PID控制算法分析案例》1500字.doc

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    四旋翼无人机PID控制算法分析案例

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    TOC\o1-3\h\u27627四旋翼无人机PID控制算法分析案例 1

    148041.1PID控制的基本理论 1

    232451.2四旋翼无人机上实现PID控制 3

    148411.2.1单级PID 3

    285731.2.2串级PID 4

    186621.3四旋翼无人机PID控制器的设计 4

    131491.4PID算法仿真 5

    1.1PID控制的基本理论

    图3-1为PID控制器的原理图[25]。

    图3-1PID算法原理图

    其基本公式为：

    ut

    式子

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