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基于须触觉感知的轮廓重构

YixuanDang,QinyangXu,YuZhang,XiangtongYao,LidingZhang,ZhenshanBing,

FlorianRoehrbein,AloisKnoll

Abstract—利用胡须启发的触觉传感器进行感知当前面Overview

临一个重大挑战：基于胡须直接接触信息的机器人缺乏主动控

制。为了准确重建物体轮廓，胡须传感器必须持续跟踪并保持

适当的相对接触姿态在表面上。这对于基于尖端接触的定位尤

其重要，这种定位对锐利表面的容忍度低，并且必须避免滑入

切向接触。在这篇论文中，我们首先构建了一个由三个柔性螺

旋臂组成的紧凑而坚固的悬挂系统，以磁传输胡须传感器。我