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农业应用中非完整移动机器人多航点路径规划与运动控制

MahmoudGhorabandMatthiasLorenzen

Abstract—对能够在非结构化农业环境中自主导航的移动然而，访问目标的顺序事先并未确定。因此，全局路

机器人需求日益增长。诸如草地除草等任务需要在无序坐标径规划器的目标是生成一条最短的可行路径，以高效地

集中进行高效的路径规划，同时尽量减少行驶距离并遵守曲访问所有目标。确定航路点顺序以最小化旅行距离的问

率约束以防止土壤损坏和保护植被。本文提出了一种结合基于

题通常被表述为一个欧几里得旅行商问题（ETSP）。然

Dubins旅行商问题（DTSP）全局路径规划器与非线性模型预

测控制（NMPC）策略的综合导航框架，用于局部路径规划和而，仅解决ETSP并不考虑车辆的非完整约束或环境约

控制。DTSP生成一条满足最小长度和曲率约束并有效访问所束，比如通过防止路径中任意尖锐转弯来避免对土壤和健

本有目标点的路径，而NMPC则利用这条路径来计算控制信号以康草皮造成损害。因此，规