基于中间运动生成的多风格四足机器人步态.pdfVIP

基于中间运动生成的多风格四足机器人步态

YuanhaoChen,LiuZhao,JiMa,PengLu

Abstract—四足机器人在实现多样化运动方面面临持续针对四足机器人配置的中间运动生成算法用于模仿学

的挑战，这是由于参考运动数据多样性方面的限制。为了解决习。该框架利用来自四足模拟环境中的可观测数据作

这些挑战，本方法介绍了一种基于中间运动生成的多风格四足

为输入和输出，严格遵循机器人的URDF模型定义的

机器人运动框架，集成了运动生成和模仿学习中的协同进展。

我们的方法建立了一个统一的流水线，解决了两个基本方面：关节约束，并优化了与实际部署要求相冲突的传统运

首先，我们提出了一种基于CVAE的运动生成器，在任意起动生成方法的组件。基于AMP的生成运动被用来验

始和结束状态之间综合多风格动态可行的运动序列。通过嵌入证生成数据的有效性。

物理约束并利用基于关节姿态的相位