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1引言

机械手：mechanicalhand,也被称为自动手,autohand

能模仿人手和臂日勺某些动作功能，用以按固定程序抓、搬运物件或操作工具的

自动操作装置。它可替代人日勺繁重劳动以实现生产日勺机械化和自动化，能在有害

环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原

子能等部门。

机械手重要由手部、运动机构和控制系统三大部分构成。手部是用来抓持工

件（或工具）的部件，根据被抓持物件的I形状、尺寸、重量、材料和作业规定而

有多种构造形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完毕多种转

动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，变化被抓持物件日勺位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓

空间中任意位置和方位日勺物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键

参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其构造也越复杂。一般

专用机械手有2〜3个自由度。

机械手日勺种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;

按合用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点

位控制和持续轨迹控制机械手等。

机械手一般用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线

上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些

操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品H勺主从式操作手

也常称为机械手。机械手在铸造工业中日勺应用能深入发展铸造设备的生产能力,

改善热、累等劳动条件。

机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制企业研制出第一台

机械手。

机械手自二十世纪六十年代初问世以来，通过40数年的发展，目前已经成

为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，正式投入使用的绝大部分机械手

属于第一代机械手，即程序控制机械手。这代机械手基本上采用点位控制系统,

没有感觉外界环境信息的感觉器官，重要用于焊接、喷漆和上下料。第二代机械

手具有感觉器官，仍然以序控制为基础，但可以根据外界环境信息对控制序

进行校正。这代机械手一般采用接触传感器一类的简朴传感装置和对应口勺适应性

算法。目前，第三代机械手正在第一、第二代机械手的基础上蓬勃发展起来，它

是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行精确处理，对自己行为做出

自主决策能力的智能化机械手。它能识别景物,具有触觉、视觉、力觉、听觉、

味觉等多种感觉，能实现搜索、追踪、辨色识图等多种仿生动作，具有专家知识、

语音功能和自学能力等人工智能。

目前机械手技术有了新口勺发展：出现了仿人型机械手、微型机械手和微操作

系统（如细小工业管道机械手移动探测系统、微型飞行器等）、机械手化机器、

智能机械手（不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况对应地进行动作,

如同避障碍物的移动，作业次序的规划，有效的动态学习等）。机械手的应用领域

正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多

地装备部队。

国外方面：近儿年国外工业机械手领域有如K儿种发展趋势。机械手性能不

停提高，而单机价格不停下降；机械构造向模块化、可重构化发展；控制系统向

基于PC机的J开放型控制器方向发展；传感器作用日益重要；虚拟现实技术在机

械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过控制。

国内方面：目前在某些机种方面，如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬

运机械手、装配机械手、特种机械手水（下、爬壁、管道、遥控等机械手）基本

掌握了机械手操作机的设计制造技术，处理了控制驱动系统的设计和配置，软件

的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周围配套设

备的全套自动通信、协调控制技术在基础元件方面，谐波减速器、机械手焊接

电源、焊缝