第3章 时域瞬态响应分析.pptVIP

3）ξ1（过阻尼）两不相等的负实根第29页，共76页，星期日，2025年，2月5日特点：单调上升，无振荡，过渡过程时间长，无稳态误差。第30页，共76页，星期日，2025年，2月5日4）ξ=0（无阻尼）一对共轭纯虚根第31页，共76页，星期日，2025年，2月5日特点：无阻尼的等幅振荡，振荡频率ωn。ωn—无阻尼固有频率第32页，共76页，星期日，2025年，2月5日5）ξ0（负阻尼）两根实部为正正正正第33页，共76页，星期日，2025年，2月5日-1ξ0，振荡发散ξ-1，单调发散第34页，共76页，星期日，2025年，2月5日上述五种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统和负阻尼。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示：单位阶跃响应极点位置特征根阻尼系数单调上升两个互异负实根单调上升一对负实重根衰减振荡一对共轭复根(左半平面）等幅周期振荡一对共轭虚根发散振荡一对共轭复根(右半平面）单调发散两个互异正实根第35页，共76页，星期日，2025年，2月5日正正正负负第36页，共76页，星期日，2025年，2月5日结论1）二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性ξ0时，阶跃响应发散，系统不稳定。ξ=0时，等幅振荡。0ξ1时，有振荡，ξ愈小，振荡愈严重，但响应愈快。ξ≥1时，无振荡、无超调，过渡过程长。第37页，共76页，星期日，2025年，2月5日2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。第38页，共76页，星期日，2025年，2月5日3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，使系统有比较理想的响应曲线，瞬态响应时间短，且系统振荡适度。以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。ζ≈0.7时调节时间最短（称为最佳阻尼比）第39页，共76页，星期日，2025年，2月5日3.3.2二阶系统的单位脉冲响应阻尼系数时间响应函数（t≥0）第40页，共76页，星期日，2025年，2月5日3.3.3二阶系统的单位斜坡响应阻尼系数时间响应函数（t≥0）第41页，共76页，星期日，2025年，2月5日2.4时域分析性能指标动态过程与稳态过程在输入信号的作用下，控制系统的时间响应由动态过程与稳态过程两部分组成。动态过程又称为过渡过程或瞬态过程，指时间响应从初始状态到最终状态的过程。稳态过程就是系统的最终状态，即时间趋于无穷大时的时间响应。第42页，共76页，星期日，2025年，2月5日动态性能与稳态性能在单位阶跃输入信号的作用下，描述控制系统时间响应的指标，称为系统的性能指标。描述动态过程的性能指标，称为系统的动态性能指标。主要有：上升时间tr，峰值时间tp，调节时间ts，超调量Mp，振荡次数N等。描述稳态过程的性能指标，称为系统的稳态性能指标。主要有：稳态误差。第43页，共76页，星期日，2025年，2月5日2.4.1时域性能指标峰值时间tp：响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。调整时间ts：响应曲线到达并保持在允许误差范围?（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。上升时间tr：(1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。(2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。延迟时间td：响应曲线从0上升到稳态值50%所需的时间。第44页，共76页，星期日，2025年，2月5日最大超调量σp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示：振荡次数N：在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。第45页，共76页，星期日，2025年，2月5日xo(t)ess0trtstr:上升时间tp:峰值时间ts:调节时间ttpess:稳态误差1误差带Δ=5%第46页，共76页，星期日，2025年，2月5日2.4.2二阶欠阻尼系统的时域性能指标二阶系统在欠阻尼时是输出响应为：j0s2s1××极点位置与阻尼角第47页，共76页，星期日，2025年，2月5日响应曲线从零到第一次达到稳态值所经过时间。当t=tr时,1）上升时间tr第48页，共76页，星期