第三章时域分析.pptVIP

例3.4系统结构图如右，试求当时系统的动态性能指标；值；2）使系统阻尼比求的第29页，共60页，星期日，2025年，2月5日?解：（1）当时：第30页，共60页，星期日，2025年，2月5日第31页，共60页，星期日，2025年，2月5日分析例题3.4%=16.3%%=5%K=3.3K=1.6第32页，共60页，星期日，2025年，2月5日?阻尼比ζ越小，超调量越大，平稳性越差，调节时间ts长；?ζ过大时，系统响应迟钝，调节时间ts也长，快速性差；?ζ=0.707，调节时间最短，快速性最好，而超调量?%5%，平稳性也好，故称ζ=0.707为最佳阻尼比。结构参数ζ对单位阶跃响应性能的影响第33页，共60页，星期日，2025年，2月5日第四节高阶系统分析通常把三阶以上的系统称为高阶系统。在高阶系统中，若存在一对共轭复数极点，且满足：（1）极点周围没有零点且距离虚轴最近；（2）其他闭环极点与虚轴距离比这一对共轭复数极点与虚轴距离大3倍以上。则这一对共轭复数极点对系统的动态响应过程起主要作用，称为闭环主导极点。则此时高阶系统可近似为二阶系统来处理。第34页，共60页，星期日，2025年，2月5日例：三阶系统的闭环传递函数系统闭环极点：P1、P2的实部和实极点P3的实部之比：所以P1、P2为一对主导极点。系统单位阶跃响应：如果忽略P3对应的动态分量，两该系统的解相近：第35页，共60页，星期日，2025年，2月5日第五节控制系统的稳定性分析稳定性是控制系统最重要的性能，也是系统能够正常工作的首要条件。3.5.1稳定性的基本概念系统工作在平衡状态,受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失之后，系统又恢复到平衡状态，称系统是稳定的。稳定性只由结构、参数决定，与初始条件及外作用无关。例3.42单摆系统稳定倒摆系统不稳定第36页，共60页，星期日，2025年，2月5日如小球平衡位置b点,受外界扰动作用,从b点到b‘点，外力作用去掉后,小球围绕b点作几次反复振荡,最后又回到b点,这时小球的运动是稳定的。如小球的位置在a或c点,在微小扰动下,一旦偏离平衡位置,则无论怎样,小球再也回不到原来位置,则是不稳定的。定义:若系统在初始偏差作用下,其过渡过程随时间的推移,逐渐衰减并趋于零,具有恢复平衡状态的性能,则称该系统为渐近稳定,简称稳定。反之为不稳定。第37页，共60页，星期日，2025年，2月5日j??0稳定区域不稳定区域[S平面]判别系统稳定性的三种基本方法：(1)劳斯判据(2)根轨迹法(3)奈奎斯特判据线性系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部.系统稳定，则闭环系统的极点全部分布在s平面的左半平面；系统不稳定，至少有一个极点分布在s平面的右半平面；系统临界稳定，在s平面上的右半平面无极点，至少有一个极点在虚轴上。3.5.2线性系统的稳定性第38页，共60页，星期日，2025年，2月5日系统稳定的必要条件则系统特征方程为：根据代数理论中韦达定理所指出的方程根和系数的关系可知，为使系统特征方程的根都为负实部，其必要条件：特征方程的各项系数均为正。含义：1各项系数符号相同（即同号）2各项系数均不等于0（即不缺项）设线性控制系统的闭环传递函数为例4.3：设系统特征方程为s4+2s3-3s2+4s+5=0，试判断系统稳定性第39页，共60页，星期日，2025年，2月5日线性系统特征方程为：稳定判据则只要根据特征方程的系数便可判别出特征根是否具有负实部，从而判断出系统是否闭环稳定。系统稳定不但需要满足必要条件（即ai0），而且还需要满足劳斯判据才构成使系统稳定的充要条件。劳斯判据分析系统稳定性的步骤:第一步：将特征方程的系数按系列规则排成两行3.4.2劳斯（Routh）判据4.4.1例第40页，共60页，星期日，2025年，2月5日劳斯判据采用表格形式，即劳斯表：第二步：建立劳斯表，也叫劳斯阵列第41页，共60页，星期日，2025年，2