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商用车多传感器感知目标融合方法研究商用车多传感器感知目标融合方法研究

【【】】智能驾驶系统依靠传感器感知结果获取道路环境信息。为了增强感知结果的可靠性，提高系统的障碍物智能驾驶系统依靠传感器感知结果获取道路环境信息。为了增强感知结果的可靠性，提高系统的障碍物

摘要摘要

检出率以及对障碍物位置和行驶速度的测量精度，本文提出一种对商用车搭载的相机、激光雷达和毫米波雷达三种检出率以及对障碍物位置和行驶速度的测量精度，本文提出一种对商用车搭载的相机、激光雷达和毫米波雷达三种

传感器获取感知目标的融合方法，在目标匹配模块中计算传感器目标与航迹的距离矩阵，利用匈牙利匹配算法根据传感器获取感知目标的融合方法，在目标匹配模块中计算传感器目标与航迹的距离矩阵，利用匈牙利匹配算法根据

距离矩阵对各传感器目标和航迹进行匹配，在航迹更新模块中根据各传感器的观测特性，利用卡尔曼滤波算法对航距离矩阵对各传感器目标和航迹进行匹配，在航迹更新模块中根据各传感器的观测特性，利用卡尔曼滤波算法对航

迹的运动状态进行更新，得到更加准确的融合航迹信息。迹的运动状态进行更新，得到更加准确的融合航迹信息。

【【】】

关键词关键词商用车；匈牙利匹配；卡尔曼滤波；感知融合商用车；匈牙利匹配；卡尔曼滤波；感知融合

□文□文//杨兴华，王鹏程，刘阳，田磊（中国重汽集团汽车研究总院）杨兴华，王鹏程，刘阳，田磊（中国重汽集团汽车研究总院）

引言装在挡风玻璃上方的车体中间位置，激依次计算n个传感器目标与m个

智能驾驶是当前智能交通领域的研光雷达的水平视场角120度，有效探测航迹目标的距离D(x,y)，从而得到一

个n×m的距离矩阵，得到距离匹配矩

究热点，其核心技术之一是多传感器融距离可达250米，相机安装在激光雷

阵后，利用匈牙利最小距离匹配算法对

合技术。多传感器融合技术是指通过对达的正下方30厘米处的挡风玻璃内部，

传感器目标和航迹进行匹配，从而获得

多个传感器获取的信息进行综合处理，水平观测角度为60度，最远观测距离

四组数据列表，分别是：匹配了的航迹、

以获得更准确、更全面的信息。为150米，毫米波雷达安装在前保险杠

匹配了的传感器目标、未匹配的航迹、

智能驾驶车辆通常配备相机、激光正中间位置，水平观测范围120度，最

未匹配的传感器目标。

雷达和毫米波雷达等传感器。通过相机远观测距离200米。

1.4航迹更新模块

图像以及内外参数可获得障碍物的位置、

航迹更新模块利用卡尔曼滤波对航

大小和类别信息，但位置的估计存在误

迹进行更新，卡尔曼滤波算法分为预测