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2025年4月1日现代电子技术Apr.2025
第48卷第7期ModernElectronicsTechniqueVol.48No.7
104
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DOI：10.16652/j.issn.1004⁃373x.2025.07.015
引用格式：刘澜涛，李贵远，崔安迪，等.商用车考虑防侧翻的轨迹跟踪控制研究[J].现代电子技术，2025，48（7）：104⁃111.
商用车考虑防侧翻的轨迹跟踪控制研究
刘澜涛，李贵远，崔安迪，李刚
（辽宁工业大学汽车与交通工程学院，辽宁锦州121001）
摘要：针对车辆在高速行驶中避撞时出现的轨迹跟踪误差大且存在侧翻风险等问题，文中设计了一种防侧翻的路径跟踪
控制策略。该策略采用模型预测控制（MPC）对轨迹进行跟踪。模型预测控制的轨迹跟踪主要包括以下几个方面：预测模型的线
性化和离散化处理、目标函数的设计以及约束条件的建立。MPC控制器输出车辆的转角，而防侧翻控制则采用模糊PID控制。具
体实现过程中，首先建立车辆的二自由度模型，并将车辆参数、车速和转向角等信息输入到该模型中，得到理想的横摆角速度和质
心侧偏角。将这些理想值与TrukSim仿真输出的实际值进行比较，计算其差值及差值变化率，然后将差值和变化率输入模糊PID
控制器。模糊PID控制器输出附加横摆力矩，随后通过对车轮制动力矩进行分配，实现差动制动，从而达到防侧翻的效果。
关键词：无人驾驶；路径跟踪；防侧翻；模糊控制；模型预测控制；二自由度模型
中图分类号：TN876.3⁃34；TP242文献标识码：A文章编号：1004⁃373X（2025）07⁃0104⁃08
Researchontrajectorytrackingcontrolofcommercialvehicleconsideringanti⁃rollover
LIULantao,LIGuiyuan,CUIAndi,LIGang
(AutomobileandTrafficEngineering,LiaoningUniversityofTechnology,Jinzhou121001,China)
Abstract：Inviewofthelargetrajectorytrackingerrorandrolloverriskwhenvehiclesavoidcollisionathighspeed,apath
trackingcontrolstrategytopreventrolloverisdesigned.Inthisstrategy,modelpredictivecontrol(MPC)isusedtotrackthe
trajectory.ThetrajectorytrackingoftheMPCmainlyincludesthefollowingaspects:thelinearizationanddiscretizationofthe
predictionmodel,thedesignoftheobjectivefunctionandthe
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