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基于粒子群算法的模糊控制自动舵：优化、仿真与性能评估

一、引言

1.1研究背景与意义

在船舶航行过程中，自动舵作为关键设备，对船舶的航行安全与经济效益有着举足轻重的影响。船舶航行环境复杂，易受海风、海浪、海流等多种海洋环境因素的干扰，导致船舶产生摇荡和航向改变。自动操舵仪能够根据陀螺罗经的航向信号与指定航向进行比较，进而控制操纵系统，使船舶自动保持在预定航向上运行，极大地提高了航速，减轻了舵工的工作量。自1922年自动舵问世以来，其经历了从机械式到电气式、电子式，再到微型计算机化的发展历程，在一定程度上减少了人力投入，节约了燃料，降低了机械磨损。

传统自动舵控制方法主要有PID控制