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2025年工业机器人轨迹规划核心参数解决能力测试

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述工业机器人轨迹规划的主要目标及其在实际应用中的重要性。

二、

在笛卡尔空间中规划机器人从点P1=(1,2,3)到点P2=(4,6,8)的直线运动轨迹。假设机器人基坐标系原点在点P1处，且在运动过程中，机器人工具中心点（TCP）的姿态保持不变（即旋转矩阵为单位矩阵）。请计算：

1.从P1到P2的直线矢量V。

2.如果期望的直线运动时间为t=1秒，且TCP在运动开始和结束时的速度均为零，请计算运动过程中的最大速度vm和平均速度va。

3.假设机器人具有最大线性速度限制vmax=5m/s，请判断该直线运动轨迹是否可行？若不可行，请说明原因。

三、

某工业机器人（如六轴关节机器人）需要沿一条三次样条曲线运动。已知曲线上某点P的位置向量r(P)，一阶导数（速度向量）v(P)和二阶导数（加速度向量）a(P)。请解释以下参数的含义：

1.r(P)

2.v(P)

3.a(P)

并说明这三个向量之间存在何种关系？

四、

在机器人轨迹规划中，什么是奇异点（Singularity）？简述关节空间奇异点和笛卡尔空间奇异点的主要区别。请列举至少两种常见的奇异点规避策略，并简述其基本思想。

五、

一个机器人任务需要其末端执行器先以速度v1水平向右移动1米，然后垂直向上移动1米，最后回到起点。假设水平运动和垂直运动的时间分别为t1和t2，且在两个方向上的运动均为匀速直线运动。请推导出t1和t2之间的关系式，并说明如何根据这个关系式以及给定的速度v1来规划该轨迹，同时确保运动过程的平稳性（不考虑加速度限制）。

六、

在实际的机器人轨迹规划中，为什么通常不会直接规划机器人关节角度随时间变化的轨迹q(t)，而是倾向于规划速度或加速度轨迹，或者使用插值方法生成中间点？请从计算复杂度、控制实现和鲁棒性等方面进行论述。

七、

给定一段机器人运动轨迹，其中包含急加速和急减速的过程。请分析这种轨迹规划方式可能带来的问题，并提出至少三种改进措施，以优化该轨迹的动态性能和运动平稳性。

八、

设想一个工业机器人用于抓取并移动一个易碎物品。请描述在规划该物品的抓取和移动轨迹时，你需要重点考虑哪些核心参数？并解释为什么这些参数的选择对于成功完成任务至关重要。

试卷答案

一、

工业机器人轨迹规划的主要目标是定义机器人末端执行器（或工具中心点TCP）从当前位置到目标位置的运动路径，并确定其沿该路径的运动方式（速度、加速度等）。它确保机器人能够准确、高效、平稳且安全地完成各项任务，如搬运、装配、焊接、涂胶等。合理的轨迹规划可以避免机器人运动过程中的冲击和振动，减少能量消耗，提高生产效率和产品质量，并确保操作环境的安全。

二、

1.直线矢量V=P2-P1=(4-1,6-2,8-3)=(3,4,5)。

2.运动为匀减速直线运动，总时间为t=1s，起点和终点速度为0。最大速度vm发生在时间中点，即t=0.5s时。速度v=vm*t/t_max=vm*0.5/1=0.5vm。由位移公式S=vm*t/2=0.5vm*1/2=0.25vm。位移S=|V|=sqrt(3^2+4^2+5^2)=sqrt(50)=5sqrt(2)m。因此，0.25vm=5sqrt(2)m，解得最大速度vm=20sqrt(2)m/s。平均速度va=总位移/总时间=5sqrt(2)m/1s=5sqrt(2)m/s。

3.平均速度va=5sqrt(2)m/s。最大速度vm=20sqrt(2)m/s。因为vmax=5m/s，而计算出的vm=20sqrt(2)m/s远大于vmax，所以该直线运动轨迹在规定速度限制下不可行。

三、

1.r(P)表示时刻P机器人TCP的位置向量，描述了TCP在空间中的坐标。

2.v(P)表示时刻P机器人TCP的速度向量，其大小代表TCP的瞬时速率，方向代表运动方向，是位置向量r(P)对时间的一阶导数。

3.a(P)表示时刻P机器人TCP的加速度向量，描述了速度向量v(P)随时间的变化率，是位置向量r(P)对时间的二阶导数。

关系：向量v(P)是向量r(P)对时间的一阶导数；向量a(P)是向量v(P)对时间的导数，即r(P)对时间的二阶导数。它们都是位置向量r(P)的时