控制系统仿真：控制系统基础理论_（8）.非线性控制系统的分析与设计.docxVIP

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非线性控制系统的分析与设计

1.非线性系统的基本概念

在控制系统中，非线性系统是指系统中至少有一个输入-输出关系是非线性的。与线性系统相比，非线性系统的分析和设计更加复杂，因为线性系统的许多经典方法（如频率响应分析、状态空间分析等）在非线性系统中不再适用。非线性系统的特点包括：

非叠加性：系统的输出不满足叠加原理，即输入信号的叠加不等于各个输入信号单独作用时输出的叠加。

非齐次性：系统的比例性不成立，即输入信号的放大或缩小不等于输出信号的相应放大或缩小。

多平衡点：非线性系统可能有多个平衡点，这些平衡点的稳定性可能不同。

极限环：非线性系统可能表现出周期性的极限环行为。

混沌：在某些情况下，非线性系统可能表现出混沌行为，输出信号的长期行为不可预测。

1.1非线性系统的数学描述

非线性系统可以用非线性微分方程或差分方程来描述。常见的非线性系统模型包括：

非线性微分方程：

x

其中，xt是状态向量，ut是输入向量，f

非线性差分方程：

x

其中，xk是状态向量，uk是输入向量，f

1.2非线性系统的分类

非线性系统可以根据其非线性特性的不同进行分类，常见的分类包括：

自治系统：系统方程中不显含时间t。

x

非自治系统：系统方程中显含时间t。

x

仿射系统：系统方程中非线性项是线性函数的组合。

x

多输入多输出（MIMO）系统：系统有多个输入和输出。

x

2.非线性系统的稳定性分析

非线性系统的稳定性分析是设计控制器的基础。常见的稳定性分析方法包括：

2.1李雅普诺夫稳定性理论

李雅普诺夫稳定性理论是非线性系统稳定性分析的重要工具。李雅普诺夫函数Vx

正定性：Vx0对所有x≠

负定性：Vx0对所有

如果存在这样的李雅普诺夫函数，则系统在平衡点x=0

2.1.1例子：一阶非线性系统

考虑一阶非线性系统：

x

我们可以选择李雅普诺夫函数Vx=12x

V

分析Vx：-当x1时，Vx0，系统是局部渐近稳定的。-当

2.2多平衡点系统的稳定性分析

多平衡点系统可以通过分析每个平衡点的稳定性来判断系统的整体行为。考虑一个二阶非线性系统：

x

首先，找到系统的平衡点：

x

x

平衡点为0,0、1,0

2.2.1例子：分析平衡点的稳定性

选择李雅普诺夫函数Vx1,x2

V

V

分析Vx1,x2：-在0,0处，V0,0=0，需要进一步分析。-在1,

3.非线性系统的线性化

非线性系统的线性化是一种常用的近似方法，可以通过泰勒级数展开将非线性系统在平衡点附近线性化。线性化的目的是将复杂的非线性系统简化为线性系统，以便使用经典的线性控制理论方法进行分析和设计。

3.1泰勒级数展开

考虑非线性系统：

x

在平衡点x0,

f

忽略高阶项，得到线性化系统：

x

3.2例子：倒立摆系统的线性化

考虑倒立摆系统，其非线性方程为：

θ

在平衡点θ=0

sin

线性化后的系统方程为：

θ

将二阶方程转化为一阶方程组：

x

x

其中，x1=θ

4.非线性控制系统的控制策略

非线性控制系统的控制策略包括多种方法，常见的有：

4.1反馈线性化

反馈线性化是一种通过非线性反馈将非线性系统转化为线性系统的方法。通过选择合适的控制输入u，可以消除系统的非线性项，使系统在平衡点附近线性化。

4.1.1例子：反馈线性化控制

考虑一个二阶非线性系统：

x

x

通过选择控制输入u：

u

系统方程变为：

x

x

这是一个线性系统，可以使用线性控制方法设计控制器v。

4.2滑模控制

滑模控制是一种能够在系统中引入不连续项，使系统状态在滑模面上快速收敛的控制方法。滑模控制的关键在于设计合适的滑模面和控制输入。

4.2.1例子：滑模控制

考虑一个一阶非线性系统：

x

设计滑模面sx=x。选择控制输入u使得

s

为了使sx

u

其中，k1是一个常数，sgn

5.非线性系统的仿真

非线性系统的仿真可以通过数值方法进行，常见的仿真工具包括MATLAB、Simulink等。仿真可以帮助验证控制策略的有效性，分析系统的动态行为。

5.1MATLAB仿真

5.1.1例子：倒立摆系统的MATLAB仿真

%倒立摆系统的参数

g=9.81;%重力加速度

L=1.0;%摆长

m=1.0;%摆的质量

%定义系统方程

sys=@(t,x,u)[x(2);g/L*sin(x(1))+1/(m*L^2)*u];

%初始条件

x0=[0.1;0.0];%初始角度和角速度

%时间向量

tspan=[0,10];%仿真时间

%控制输入

u=@(t)0;%无控制输入

%求