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第２卷第２期智能感知工程
２０２５年４月ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＰｅｒｃｅｐｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ１
多模态模型驱动的具身智能研究综述∗
高超杨莹陈世超廉小亲１１２１
(１北京工商大学计算机与人工智能学院ꎬ北京１０００４８ꎻ
２中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室ꎬ北京１００１９０)
摘要:随着多模态模型与大语言模型的迅速发展ꎬ多模态模型驱动的具身智能在各类任务中展现出良好的应
用效果和强大的泛化能力ꎬ已成为科学研究的前沿热点ꎮ首先ꎬ阐述以环境感知与理解、任务规划与执行为
核心的具身智能系统架构ꎻ其次ꎬ在环境感知与理解层面对驱动具身智能的视觉模型、语言模型、视觉￣语言
模型和多模态大模型进行总结分析ꎬ在任务规划与执行层面对驱动具身智能的视觉￣语言￣动作模型和视觉￣语
言￣导航模型进行归纳分析ꎻ最后ꎬ对多模态模型驱动的具身智能面临的挑战与发展方向进行总结与展望ꎮ
关键词:具身智能ꎻ多模态模型ꎻ环境感知ꎻ任务规划
中图分类号:ＴＰ１８ꎻＴＰ２４文献标志码:ＡＤＯＩ:１０３９６９/ｊｉｓｓｎ２０９７￣４９６５２０２５０２００１
ＳｕｒｖｅｙｏｎＭｕｌｔｉｍｏｄａｌＭｏｄｅｌ￣ｄｒｉｖｅｎＥｍｂｏｄｉｅｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＲｅｓｅａｒｃｈ
ＧＡＯＣｈａｏＹＡＮＧＹｉｎｇＣＨＥＮＳｈｉｃｈａｏＬＩＡＮＸｉａｏｑｉｎ１１２１
(１ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒａｎｄＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅꎬＢｅｉｊｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＢｕｓｉｎｅｓｓＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＢｅｉｊｉｎｇ１０００４８ꎻ
２ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｕｌｔｉｍｏｄａｌＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＳｙｓｔｅｍｓꎬＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎꎬＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙ
ｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓꎬＢｅｉｊｉｎｇ１００１９０)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｗｉｔｈｔｈｅｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｍｕｌｔｉｍｏｄａｌｍｏｄｅｌｓａｎｄｌａｒｇｅｌａｎｇｕａｇｅｍｏｄｅｌｓꎬｅｍｂｏｄｉｅｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅｄｒｉｖｅｎ
ｂｙｍｕｌｔｉｍｏｄａｌｍｏｄｅｌｓｈａｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｅｘｃｅｌｌｅｎｔｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｓｔｒｏｎｇｇｅｎｅｒａｌｉｚａｔｉｏｎａｂｉｌｉｔｉｅｓｉｎｖａｒｉｏｕｓｔａｓｋｓꎬｂｅ￣
ｃｏｍｉｎｇａｆｒｏｎｔｉｅｒｔｏｐｉｃｉｎｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃｒｅｓｅａｒｃｈＦｉｒｓｔｌｙꎬｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅｓｙｓｔｅｍａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｏｆｅｍｂｏｄｉｅｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅꎬｃｅｎ￣
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