基于ODE-PDE的大规模多智能体系统有限时间编队.pdfVIP

第

51

卷

第

3

期自

动

化

学

报Vol.

51,

No.

3

2025

年

3

月ACTA

AUTOMATICA

SINICAMarch,

2025

基于ODE-PDE的大规模多智能体系统有限时间编队

1,

21,

21,

21,

2

满景涛

曾志刚

盛

银

来金钢

摘要现有基于偏微分方程(Partial

differential

equation,

PDE)的多智能体系统(Multi-agent

system,

MAS)编队控

制方法要求智能体必须是密集分布的,

为打破这一限制,

提出一种新的基于常微分−偏微分方程(Ordinary

differential

equation-partial

differential

equation,

ODE-PDE)的分析方法,

以解决稀疏−密集混合分布的大规模异构MAS编队问题.

首先,

通过设计特定的通信协议,

并基于空间离散系统部分连续化方法,

将原始大量的异构MAS的ODE动力学模型转化

为由一个PDE

和少数几个ODE耦合而成的ODE-PDE

模型.

为更符合实际复杂场景,

将拓扑权值规定为半马尔科夫切

换的,

且稀疏分布和密集分布智能体遵循不一致的切换规则.

其次,

针对无时滞和有时滞两种情形,

设计两种异步边界控制

策略,

利用Lyapunov方法得到保证误差系统实际有限时间稳定的充分条件,

并得到停息时间和稳定阈值的计算规则.

最

后,

两个广义的数值仿真进一步验证了所提方法的有效性.

关键词大规模异构多智能体系统,

常微分−偏微分方程,

实际有限时间编队,

半马尔科夫切换拓扑,

异步边界控制

引用格式

满景涛,

曾志刚,

盛银,

来金钢.

基于ODE-PDE的大规模多智能体系统有限时间编队.

自动化学报,

2025,

51(3):

631−642

DOI

10.16383/j.aas.c240426

CSTR

32138.14.j.aas.c240426

Finite-timeFormationofLarge-scaleMulti-agentSystems

BasedonanODE-PDEApproach

1,

21,

21,

21,

2

MAN

Jing-Tao

ZENG

Zhi-Gang

SHENG

Yin

LAI

Jin-Gang

AbstractThe

existing

formation

control

methods

of

multi-agent

systems

(MASs)

based

on

partial

differential

equation

(PDE)

require

that

agents

must

be

densely

distributed.

To

break

this

limitation,

this

paper

proposes

a

novel

analysis

method

based

on

ordinary

differential

equation-partial

differential

equation

(ODE-PD