第三章线性系统的时域分析法.pptVIP

2）测速反馈控制第61页，共91页，星期日，2025年，2月5日第62页，共91页，星期日，2025年，2月5日例3-8如图示某单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线，

试确定其开环传递函数。第63页，共91页，星期日，2025年，2月5日3.5高阶系统的时域分析1、高阶系统的单位阶跃响应用部分分式展开有：对上式进行拉氏反变换有：第64页，共91页，星期日，2025年，2月5日2、单位脉冲响应（unit-impulseresponse）性能指标：第29页，共91页，星期日，2025年，2月5日3、单位斜坡响应（unit-rampresponse）当输入信号为单位斜坡函数r(t)=t时，R(s)=1/s2，系统的输出为：取拉氏反变换得：动态分量稳态分量误差信号：第30页，共91页，星期日，2025年，2月5日第31页，共91页，星期日，2025年，2月5日4、单位加速度响应（unit-accelerationresponse）误差信号：取拉氏反变换得：第32页，共91页，星期日，2025年，2月5日第33页，共91页，星期日，2025年，2月5日3.4二阶系统的时域分析1、二阶系统的数学模型定义：二二第34页，共91页，星期日，2025年，2月5日第35页，共91页，星期日，2025年，2月5日其中为了使研究的结果具有普遍意义，将上式写成如下标准形式：记住该标准形式第36页，共91页，星期日，2025年，2月5日第37页，共91页，星期日，2025年，2月5日2、二阶系统的单位阶跃响应欠阻尼()二阶系统?=cos??0-s1ωn-σ-s2j?j?d?σ称为衰减系数，ωd叫做阻尼振荡频率第38页，共91页，星期日，2025年，2月5日c(t)对上式取拉氏反变换得：称为阻尼角第39页，共91页，星期日，2025年，2月5日稳态分量为1，表明上述二阶系统在单位阶跃信号作用下不存在稳态误差。瞬态分量由闭环传递函数的极点决定，衰减速度取决于衰减系数σ，振荡频率取决于第40页，共91页，星期日，2025年，2月5日临界阻尼()二阶系统j??0-?nc(t)稳态分量为1，表明上述二阶系统在单位阶跃信号作用下不存在稳态误差。瞬态分量由闭环传递函数的极点决定，衰减速度取决于第41页，共91页，星期日，2025年，2月5日无阻尼()二阶系统j??j?n-j?n0阶跃响应：为一条不衰减的等幅余弦振荡曲线。第42页，共91页，星期日，2025年，2月5日过阻尼()二阶系统c第43页，共91页，星期日，2025年，2月5日第44页，共91页，星期日，2025年，2月5日3、欠阻尼二阶系统的动态过程分析第45页，共91页，星期日，2025年，2月5日1）延迟时间td?单位阶跃响应c第46页，共91页，星期日，2025年，2月5日2）上升时间tr?单位阶跃响应c第47页，共91页，星期日，2025年，2月5日?单位阶跃响应3）峰值时间tp第48页，共91页，星期日，2025年，2月5日?单位阶跃响应4）超调量σ%c第49页，共91页，星期日，2025年，2月5日第50页，共91页，星期日，2025年，2月5日5）调节时间ts?单位阶跃响应第51页，共91页，星期日，2025年，2月5日6）稳态误差第52页，共91页，星期日，2025年，2月5日二阶系统在斜坡信号作用下的稳态误差第53页，共91页，星期日，2025年，2月5日4、过阻尼二阶系统的动态过程分析c1）延迟时间td同欠阻尼情况相似（近似情况仍然成立）2）上升时间tr3）调节时间ts图3-17图3-16第54页，共91页，星期日，2025年，2月5日例3-6试讨论下图所示系统的动态性能指标同结构参数的关系。例3-7对于上图所示系统，若已知.试求

（1）系统的动态性能指标.

（2）若欲使，但保持不变时，K0应取何值？R(s)C(s)(-)第55页，共91页，星期日，2025年，2月5日5、二阶系统在斜坡信号作用下的响应（自己看）cc第56页，共91页，星期日，2025年，2月5日6、二阶系统的性能改善1）比例-微分(PD)控制