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摘要
移动机器人作为智能机器人的一个重要分支，已经广泛应用于工业、航天
和农业等领域。在电力巡检领域，移动机器人主要应用于变电站的巡检监测和设
备维护等方面。但是，移动机器人在巡检时存在导航精度低、规划的路径效率低
以及遍历巡检点能源损耗大等问题。针对上述问题，本文进行了以下研究：
（1）为解决移动机器人自主导航精度低的问题，将秩Kalman滤波（Rank
KalmanFilter,RKF）引入到快速同时定位与地图构建（FastSimultaneous
Localiz
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