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摘要
摘要
精确的深度估计是许多机器人任务的关键先决条件，包括感知、导航和规划，
也在自动驾驶、三维重建等领域得到广泛运用。利用单目相机进行稠密的深度预
测成为近年研究热点，补充或最终取代昂贵的距离传感器，如激光雷达等。其中，
有监督单目深度估计技术需要对场景实际深度进行测量，成本较高。无监督方法
通过学习图像间的几何关联而形成约束，摆脱了对标签的依赖，在应用和部署上
更加方便，成本大幅减少。然而，其性能依然受到远距离及动态物体、
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