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基于振动的能量指标用于恢复自主机器人超声中的针具对齐

ZhongyuChen,ChenyangLi,XuesongLi,DianyeHuang,ZhongliangJiang,

StefanieSpeidel,XiangyuChu,andKwokWaiSamuelAu

Abstract—精确的针头对齐对于机器人超声引导下的经皮(a)Needle

vibrationdevice

穿刺至关重要。然而，诸如斑点噪声、类似针状伪影和图像分辨Motorized

率低等固有问题使得稳健的针头检测变得复杂，这在超声图像needle

中的对齐过程中是必不可少的。当可见性降低或丧失时，这些US

probe

问题尤为严重，降低了基于视觉的针头对齐方法的有效性。本

文提出了一种方法，在超声成像平面与针头插入平面错位的情Imaging

arm

况下有效恢复。与许多现有依赖于超声图像中针头可见性的方

法不同，我们的方法通过使用机械系统周期性振动针头来利用PorcinetissuePuncturearm

sample

本更稳健的特征。具体而言，我们提出了一个新的基于振动的能

译量度量，即使在针头完全偏离平面时仍能保持有效性。利用该(b)(c)

度量，我们开发了一种优雅的控制策略，根据成像平面和针插

中入平面之间的平移和旋转错位重新定位超声探头。使用双臂机

1器人引导的针插系统在离体猪组织样本上进行的实验验证了所

v提出方法的有效性。实验结果显示，在平移误差为0.410.27毫

1米，旋转误差为0.510.19度的情况下该方法有效。

2

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6I.介绍

0Fig.1.双臂机器人针头插入离体猪组织样本的示例。(a)展示了在离体动

.精确的经皮穿刺对于许多微创手术至关重要，包物组织样本上的数据采集设置。(b)是一个具有平面内清晰可见针头的典型

8B模式图像，(c)是在探头平行于(b)所示平面且距离3.6毫米的位置获取

0括组织活检和消融，以确保精度和手术成功[1],[2]。的不可见针头的B模式图像。

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2由于其无辐射性和实时成像特性，医学超声（US）被

:

vThisworkwassupportedinpartbytheMultiscaleMedicalRobotics

iCentre,AIR@InnoHK,inpartbyDirectGrants(TheChineseUni-广泛用于引导针刺操作。然而，传统的徒手超声检查

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