基于中间运动生成的多风格四足机器人步态.pdfVIP

基于中间运动生成的多风格四足机器人步态

YuanhaoChen,LiuZhao,JiMa,PengLu

Abstract—四足机器人在实现多样化运动方面面临着持

续的挑战，由于参考运动数据多样性不足。为了解决这些问题，

我们引入了一种基于中间运动生成的多风格四足机器人运动框

架。我们提出了一种基于CVAE的运动生成器，在任意起始和(a)快跑

结束状态之间合成多种样式的动态可行的运动序列。通过嵌入

物理约束并利用基于关节姿态的相位流形连续性，该组件产生

跨越多个步态模式且确保与机器人形态学兼容的物理上合理的

运动。我们基于生成的数据训练模仿策略，这验证了生成运动

数据在增强控制器稳定性和提高速度跟踪性能方面的有效性。

本所提出的框架在速度跟踪和部署稳定性方面显示出显著改进。(b)三脚架

我们在实际四足机器人上成功部署了该框架，并且实验验证确