水电站巡逻机器人避障轨迹自动化控制技术.pdfVIP

计算机测量与控制()

．２０２４．３２１１

１９０ComuterMeasurementControl控制技术

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１６７１４５９８２０２４１１０１９００７DOI１０．１６５２６．cnki．１１Ｇ４７６２t．２０２４．１１．０２６TP２４２A

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水电站巡逻机器人避障轨迹自动化控制技术

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马晓君保守福齐鹏孔德豪

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黄河上游水电开发有限责任公司青海海东８１０９０２

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摘要水电站巡逻机器人的避障性能较差使机器人在遇到障碍物时被迫停下或重新规划路径导致巡逻任务延误影响水

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电站的安全和运行效率因此提出水电站巡逻机器人避障轨迹自动化控制技术通过对巡逻机器人进行动力学分析理解机器

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人在运动中的力学特性和行为并利用栅格法对水电站机器人的巡逻场地进行避障路径规划在此基础上控制水电站巡逻机器

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人的角速度和线速度以调整行驶方向完成水电站巡逻机器人的避障轨迹自动化控制仿真结果表明所提方法的水电站巡逻机

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器人的实际轨迹与期望轨迹误差在０２~０４cm左右避障轨迹自动化控制时间小于９５s避障精度较高具有较强的实际应用

效果.

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关键词水电站巡逻机器人栅格法避障轨迹控制动力学分析自动化控制

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YellowRiverHdroelectricDevelomentCo