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无传感器姿态稳定的运动控制方法研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

无传感器姿态估计算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1惯性测量单元原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.1加速度计工作机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1.2陀螺仪工作机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2.1EKF基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.2IMU建模与状态方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2.3EKF算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3基于非完整滤波器的姿态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.3.1UKF基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.3.2UKF算法优势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.3.3UKF在姿态估计中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.4其他无传感器姿态估计算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.4.1基于互补滤波器的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

2.4.2基于自适应滤波器的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

鲁棒运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.1姿态运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.2传统PID控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.2.1PID控制器原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.2.2PID参数整定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

3.3滑模控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.3.1滑模控制基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

3.3.2滑模控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

3.3.3滑模控制鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

3.4李雅普诺夫控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

3.4.1李雅普诺夫稳定性理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93

3.4.2李雅普诺夫函数构造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94

3.4.3李雅普诺夫控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97

3.5其他先进控制算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100

3.5.1神经网络控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．101

3.5.2模糊控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．102

仿真分析与实验验证．．．．．．．．．