计算机过程控制第一章.pptVIP

对过程内部的机理有定性了解，例如究竟有哪些主要因素在起作用，它们之间的因果关系如何等等。丰富的验前知识无疑会有助于成功地用测试法建立数学模型。内部机理尚未被人们充分了解的过程，例如复杂的生化过程，也是难以用测试法建立其动态数学模型的。 测试法建模两大类：经典辨识法和现代辨识法。它们大致可以按是否必须利用计算机进行数据处理为划分界限。 经典辨识法：不考虑测试数据中偶然性误差的影响，它只需对少量的测试数据进行比较简单的数学处理，计算工作量一般很小，可以不用计算机。现代辨识法的特点：可以消除测试数据中的偶然性误差即噪声的影响，为此就需要处理大量的测试数据，计算机是不可缺少的工具。*第29页，共45页，星期日，2025年，2月5日三、几个常用的经典辨识法通过比较简单的测试就可以获得被控对象的阶跃响应，进一步把它拟合成近似的传递函数。也可以通过测试直接获得被控对象的近似的脉冲响应。1．阶跃响应的获取 不能因测试使正常生产受到严重干扰，还要尽量设法减少其它随机扰动的影响以及系统中非线性因素的考虑等。注意事项：（1）合理选择阶跃扰动信号的幅度。过小的阶跃扰动幅度不能保证测试结果的可靠性，而过大的扰动幅度则会使正常生产受到严重干扰甚至危及生产安全。（2）试验开始前确保被控对象处于某一选定的稳定工况。试验期间应设法避免发生仍然性的其它扰动。（3）考虑到实际被控对象的非线性，应选取不同负荷，在被调量的不同设定值下，进行多次测试。即使在同一负荷和被调量的同一设定值下，也要在正向和反向扰动下重复测试，以求全面掌握对象的动态特性。*第30页，共45页，星期日，2025年，2月5日 用矩形脉冲输入代替通常的阶跃输入，即大幅度的阶跃扰动施加一小段时间后立即将它切除。 矩形脉冲输入u(t)=u1(t)+u2(t)，u1(t)和u2(t）的幅度相等但方向相反且开始作用的时间不同。 假定对象线性，矩形脉冲响应就是同个阶跃响应之和， 用逐段递推的作图方法得到阶跃响应y1（t）。*第31页，共45页，星期日，2025年，2月5日*第32页，共45页，星期日，2025年，2月5日《计算机过程控制》课件成都理工大学计算机过程控制第一章*第1页，共45页，星期日，2025年，2月5日GC(S)为调节器传递函数；Gv(S)为执行器传递函数；Gp(S)为对象控制通道传递函数；Gd(S)为对象干扰通道传递函数；Gm(S)为检测变送器传递函数；r为设定值；ym为被调量的测量信号；y为被调量，又称输出量；μ为执行器输出；u为调节器输出D为干扰；e为偏差，e=r—ym单输入单输出*第2页，共45页，星期日，2025年，2月5日第一章生产过程的动态特性§1-l过程控制系统的性能指标根据被控对象动态特性以配置合适的控制系统，以满足生产过程的要求。过程控制系统在运行中有两种状态：稳态与动态稳态：此时系统没有受到任何外来干扰，同时设定值保持不变，因而被调量也不会随时间变化，整个系统处于稳定平衡的工况。*第3页，共45页，星期日，2025年，2月5日动态：当系统受到外来干扰的影响或者在改变了设定值后，原来的稳态遭到破坏，系统中各组成部分的输入输出量都相继发生变化，尤其是被调量也将偏离原稳态值而随时间变化，这时就称系统处于动态。经过一段调整时间后，如果系统是稳定的，被调量将会重新达到新设定值或其附近，系统又恢复稳定平衡工况。这种从一个稳态到达另一个稳态的历程称为过渡过程。*第4页，共45页，星期日，2025年，2月5日表示一个闭环控制系统在设定值扰动下的被调量阶跃响应。该曲线的形态可以用一系列指标描述：衰减比（及衰减率）、最大动态偏差（及超调量）、残余偏差、调节时间（及振荡频率）等。*第5页，共45页，星期日，2025年，2月5日1．衰减比和衰减率 衰减比与衰减率两者有简单的对应关系，为了保证控制系统有一定的稳定裕度，在过程控制中一般要求衰减比为4：1到10：l，这相当于衰减率为75％到90％。这样，大约经过两个周期以后就趋于稳态，看不出振荡。*第6页，共45页，星期日，2025年，2月5日2．最大动态偏差和超调量：最大动态偏差：设定值阶跃响应中，过渡过程开始后第一个波峰超过其新稳态值的幅度，如图1.l中的y1。超调量：最大动态偏差占被调量稳态变化