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2024年第4期156
声学与电子工程总第期
水下无人平台边缘计算FPGA算子调度方法
朱辉庆
（海装上海局驻杭州地区军事代表室，杭州，310023）
摘要水下无人平台是海洋组网感知系统的重要组成部分，作为边缘节点，能在离目标数据源最近的距离
上采集到大量信号，并采用边缘计算和多种类型信号的处理算法对信号进行实时运行。为了达成算力与功耗
的平衡，常采用功耗较低的FPGA作为计算平台，但多种类型的信号处理算法需要合适的资源调度方法以提
高计算资源利用率。为此，文章提出了基于FPGA的算子调度方法，通过等待队列、计算队列和缓存依赖矩
阵，允许基于FPGA的多个信号处理算法在执行时进行算子级别的调度，保证多算法并发执行的正确性，实
现了计算IP资源的动态分配，提高了边缘端的水下无人平台计算资源利用率。
关键词算子调度；边缘计算；FPGA；水下无人平台
D0I:10.3969/j.issn.2096-2657.2024.04.07
边缘计算是一种将计算任务从计算中心或云能耗与空间的浪费。若采用多块FPGA实现多类水
端推向网络边缘设备的计算范式[]。这种方式特别声信号处理功能，虽然能实现功能的动态开关，但
适用于需要实时处理和快速响应的应用场景。海洋增加了芯片数量，且FPGA之间的数据交互设计也
领域常采用水下无人平台进行海洋环境的观测与更为困难[3]，整体系统设计复杂度较高，体积也更
目标的搜索探测，可采用海底成像、多波束扫描、大，对水下无人平台的续航有较大影响，无法搭载
被动环境噪声检测等声学探测手段对海洋环境进在体积受限的水下无人平台上。若要满足多类信号
行感知，产生的数据量大，而水下环境由于无线电处理任务的计算和资源调度需求，在FPGA上不但
波信号衰减，通信受限，无法实时传输声学数据到要形成多种算子，还需考虑信号处理算法在并发计
计算中心进行信号处理。在水下无人平台领域，边算时的内存依赖对结果正确性的影响。本文提出一
缘计算有助于解决无人平台在环境数据获取和处种水下无人平台边缘计算FPGA算子调度方法，以
理上的问题，显著减少数据传输的延迟，提高处理每个算子作为独立的IP核，允许基于FPGA的多
效率。但水下无人平台体积受限，携带的能量也有个信号处理算法在执行时进行算子级别的调度，实
限，在能量敏感的场景下，常采用功耗较低的FPGA现计算IP资源的动态分配，提高边缘端的水下无人
计算平台完成水声信号处理计算，满足信号处理算平台计算资源利用率。
力要求的同时，也能最大化水下平台的续航时间[2]。
FPGA是现场可编程门阵列，其硬件可根据需1FPGA算子调度方法设计与实现
要进行重新配置，针对特定的应用进行优化，并在
本文调度方法可支持异步并发的算子调度，可
硬件级别上实现高度并行的处理，计算延时低且可
在FPGA上同时执行多个符合运行要求的水声信号
控，对实时信号处理应用非常有利，在实现特定应
处理计算任务，支持计算任务的动态加载，提高了
用时更是具有极高的能耗比，适合作为水下无人边
水下紧凑型平台FPGA的计算资源利用率，降低系
缘设备的计算平台。但水下无人平台具备较高的自
统功耗。水下无人平台边缘计算FPGA算子调度方
主性，环境感知手段在执行任务中是根据作战场景
法架构模型如图1所示，主要分为处理器端、可编
实时切换的，不同手段涉及的信号处理算子和计算
节拍均有不同，存在资源调度的需求，这对基于
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