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机器人超声脊柱采集中的形状补全与实时可视化

Miruna-AlexandraGafencu,ReemShaban,YordankaVelikova,

MohammadFaridAzampour,andNassirNavab

Abstract—超声成像由于其实时性和无辐射特性，在脊柱

手术中越来越受欢迎；然而，其效果受到阴影伪影的阻碍，这

些伪影掩盖了深层组织结构。传统方法如CT到US配准，通

过整合术前CT扫描中的解剖信息来指导干预措施，但受限于

复杂的配准要求、脊椎曲率差异以及需要最新的CT成像。最b)

近的形状补全方法可以通过在超声数据中重建脊柱结构提供另RobotArm

一种选择，而这些方法已经在大量公开可用的CT扫描上进行

了预训练。然而，这些方法通常离线且可重复性有限。在这项

工作中，我们介绍了一种新颖的集成系统，结合机器人超声和

本USProbe

译实时形状补全以增强脊柱可视化。我们的机器人平台自主获取c)

腰椎的超声图像，从超声中提取椎体表面，并使用基于深度学

中习的形状补全网络重建完整解剖结构。该框架提供交互式的实Patient

1时可视化，能够自主重复扫描并可以导航到目标位置。这有助

v于提高一致性、可重复性和对潜在解剖结构的理解。我们通过

3定量实验评估形状补全精度以及在幻影设置上多个脊柱获取协a)d)

2

9议的评价来验证我们的方法。此外，我们展示了志愿者扫描中

8可视化的定性结果。Fig.1.所提系统的概述：a)我们使用带有附装凸型超声探头的机械臂来

0扫描患者。b)实时B模式超声图像。c)骨骼的分割掩模。d)完整椎体解

.

8I.介绍剖结构的形状补全。

0

5超声成像在各种脊柱程序中越来越成为有价值的

2

:工具，这主要归功于其实时、无辐射的能力，显著提力，使其成为一种多才多艺且有效的脊柱干预工具。

v

i高了临床精度和安全性。在诸如关节突关节和硬膜外尽管有这些优势，由于脊柱表面造成的阴影伪影，

x

r注射等脊柱注射中，与透视相比，US提供了指导以提使得超声波束无法穿透更深的组织，从而难以准确定

a

高针头放置的准确性并减少辐射暴露[1]。在手术环境位感兴趣的靶点[5]。传统上，为了解决超声图像中

中，如脊柱减压，术中超声促进了对脊髓搏动和硬脑缺乏足够的解剖信息来引导的问题，人们通过CT/US

膜运动的连续评估，从而允许外科医生根据实时反馈配准将来自CT扫描的解剖信息引入实时手术室场景。

调整减压技术[2]。在脊柱肿瘤切除的背景下，US在然而，CT到超声波脊柱配准本质上是复杂的，因为它

术中勾勒肿瘤边缘起着关键作用，这有助于实现精确需要关于椎体关系的解剖知识，并且受限于模态之间

切除并最小化残留肿瘤组织的风险[3]。此外，在腰椎脊柱曲率的差异，因为患者在术前和术中阶段的位置

穿刺中也探索了超声的应用，它帮助确定最佳针头插会发生变化[6],[7]。此外，这种方法需要最近的诊断

入点，特别是在解剖结构复杂的患者中[4]。总体而言，CT扫描，而这并非总是对每位患者都可用。

将超声整合到脊柱干预中不仅提供了实时成像并