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第二章移动机器人内部结构
目录0102移动机器人软硬件03图像传感器及其应用04距离传感器及其应用惯性传感器及其应用
移动机器人软硬件01
2.1.1移动机器人软件结构分层架构设计采用感知层、决策层、控制层的分层架构，感知层负责传感器数据处理（如激光雷达点云滤波），决策层实现路径规划与任务调度（基于ROS的move_base节点），控制层完成电机驱动与闭环控制（PID算法调节）。模块化通信机制基于ROS的发布/订阅模式实现模块间通信，如通过/topic传递传感器数据（/scan、/odom）和指令（/cmd_vel），采用自定义msg/srv格式封装复杂数据结构（如导航目标点坐标）。实时性保
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