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基于最优滤波的同步定位与地图构建方法的深度剖析与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域进步的关键力量。从工业制造到日常生活服务，从灾难救援到太空探索，机器人的身影无处不在。而在机器人实现自主运动的众多关键技术中，同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术占据着核心地位，被广泛认为是实现真正全自主移动机器人的核心挑战之一。

在传统的移动机器人导航方法中，通常依赖于预先构建的环境地图和精确的初始位置信息。然而，在现实世界里，诸多实际应用场景充满了未知与不确定性。例如在灾难救援