机械工程控制基础时间响应分析.pptVIP

五、高阶系统的时间响应1、高阶系统的单位阶跃响应考虑系统第62页，共108页，星期日，2025年，2月5日假设系统极点互不相同。其中，a,aj为Xo(s)在极点s=0和s=-pj处的留数；bk、ck是与Xo(s)在极点处的留数有关的常数。当Xi(s)=1/s时，第63页，共108页，星期日，2025年，2月5日其中，?=arctg(bk/ck)。2、高阶系统的单位阶跃响应的特点高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。如果所有闭环极点都在s平面的左半平面内，即所有闭环极点都具有负实部(pj、?k?k大于零)，则随着时间t??，xo(?)=a。即系统是稳定的。第64页，共108页，星期日，2025年，2月5日极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快；3、系统零极点分布对时域响应的影响0?j?-??n-8??n-5??n-10??np1p2p3p4p5z10txo?(t)p1、p2p3p4、p5通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。第65页，共108页，星期日，2025年，2月5日系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小，所以一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。这对零极点称为偶极子。综上所述，对于高阶系统，如果能够找到主导极点（通常选为一对共轭复数极点，即二阶系统），就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为二阶系统进行处理。主导极点（距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。第66页，共108页，星期日，2025年，2月5日4、例题已知系统的闭环传递函数为：求系统近似单位阶跃响应。解：系统闭环传递函数的零极点形式为：-10-20-20.03-6071.4-71.40j??第67页，共108页，星期日，2025年，2月5日由系统零极点分布图可见，零点z1＝-20.03和极点p1＝-20构成一对偶极子，可以消去，共轭复数极点p3,4＝-10±j71.4与极点p2＝-60相距很远，p3,4为系统的主导极点，p2对响应的影响可以忽略，从而系统简化为：系统的近似单位阶跃响应为：?n=72.11rad/s，?=0.139第68页，共108页，星期日，2025年，2月5日txo(t)0原系统等效二阶系统单位阶跃响应txo?(t)0-10±j71.4-60-20瞬态输出分量第69页，共108页，星期日，2025年，2月5日六、误差分析和计算1、控制系统的偏差与误差考虑图示反馈控制系统H(s)?Xi(s)Xo(s)B(s)?(s)G(s)偏差信号?(s)?(s)=Xi(s)－B(s)＝Xi(s)－H(s)Xo(s)偏差信号?(s)定义为系统输入Xi(s)与系统主反馈信号B(s)之差，即：第70页，共108页，星期日，2025年，2月5日误差信号E(s)误差信号e(s)定义为系统期望输出Xor(s)与系统实际输出Xo(s)之差，即：E(s)=Xor(s)－Xo(s)控制系统的期望输出Xor(s)为偏差信号?(s)＝0时的实际输出值，即此时控制系统无控制作用，实际输出等于期望输出:Xo(s)＝Xor(s)由：?(s)=Xi(s)－H(s)Xor(s)＝0可得：Xor(s)＝Xi(s)/H(s)对于单位反馈系统，H(s)＝1，Xor(s)＝Xi(s)偏差信号?(s)与误差信号E(s)的关系对单位反馈系统：E(s)＝?(s)第71页，共108页，星期日，2025年，2月5日2、稳态误差及其计算稳态误差ess稳态误差：系统的期望输出与实际输出在稳定状态（t??）下的差值，即误差信号e(t)的稳态分量：当sE(s)的极点均位于s平面左半平面（包括坐标原点）时，根据拉氏变换的终值定理，有：第72页，共108页，星期日，2025年，2月5日稳态误差的计算系统在输入作用下的偏差传递函数为：即：利用拉氏变换的终值定理，系统稳态偏差为：稳态误差：第73页，共108页，星期日，2025年，2月5日对于单位反馈系统：显然，系统稳态偏差(误差)决定于输入Xi(s)和开环传递函数G(s)H(s)，即决定于输入信号的特性及系