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《工业机器人集成应用》

《工业机器人集成应用》项目七检测单元集成及功能调试任务7.3欧姆龙相机视觉检测7.3.1视觉系统颜色检测视觉系统二维码检测7.3.2

7.3.1欧姆龙相机颜色检测课程提示颜色检测是视觉系统常用的功能，通过检测颜色可以和标准样品进行对比，从而进行物体识别和分拣等操作；或者可以通过颜色识别检测物体着色是否正确也可以通过颜色区分检测对象等等。瓶盖分拣电缆排线识别工件缺陷识别

7.3.1欧姆龙相机颜色检测一、颜色检测流程编辑减速机机器人专用伺服电机本节任务为检测轮毂背面的颜色贴纸，红色为OK，绿色为NG。

7.3.1欧姆龙相机颜色检测一、颜色检测流程编辑减速机机器人专用伺服电机颜色检测有很多种方法，在这里我们使用标签和结果输出选项来完成，操作如下：1.选择场景组0的场景1进行颜色检测的流程编辑。2.选择流程编辑，进入流程编辑界面3.在流程编辑界面中，从右侧处理项目树中的检测和测量选项中，选择标签添加到左侧流程单元列表中。4.接着在结果输出中选择串行数据输出添加。

7.3.1欧姆龙相机颜色检测二、颜色检测标签、结果输出设定减速机机器人专用伺服电机首先操作机器人，将轮毂搬运至合适的位置，屏幕上显示出标签的整体画面。接着调整光源、焦距以及光圈大小，使画面清晰。

7.3.1欧姆龙相机颜色检测二、颜色检测标签、结果输出设定减速机机器人专用伺服电机点击标签，进入标签设置界面，选择颜色指定选项卡，勾选自动设定，利用鼠标框选红色贴纸区域，颜色抽取完毕。

7.3.1欧姆龙相机颜色检测二、颜色检测标签、结果输出设定减速机机器人专用伺服电机选择区域设定选项卡，登录图形选择长方形，利用鼠标调整方框，使方框完全覆盖所识别区域。点击适用，确定完成。

7.3.1欧姆龙相机颜色检测二、颜色检测标签、结果输出设定减速机机器人专用伺服电机选择测量参数，抽取条件选择面积，点击测量，即可测量出所识别的面积大小，根据测量结果设定抽取面积范围，这里最小值尽量设置到1000，目的是防止其他配件可能出现的小光点的干扰，最大值需超过测量出的数值，保证结果在范围之内

7.3.1欧姆龙相机颜色检测二、颜色检测标签、结果输出设定减速机机器人专用伺服电机选择测量参数，抽取条件选择面积，点击测量，即可测量出所识别的面积大小，根据测量结果设定抽取面积范围，这里最小值尽量设置到1000，目的是防止其他配件可能出现的小光点的干扰，最大值需超过测量出的数值，保证结果在范围之内

7.3.1欧姆龙相机颜色检测二、颜色检测标签、结果输出设定减速机机器人专用伺服电机因为相机需将测量结果反馈给机器人，所以需要设置结果输出。具体操作如下：点击串行数据输出，点击表达式后面的弹出选项，在弹出窗口选择TJG,确定。再选择输出格式，通讯方式选择以太网，整数位置和小数位置根据实际填写，这里整数位数修改为1，小数位置为0

7.3.2欧姆龙相机二维码检测课程提示减速机机器人专用伺服电机二维码检测也是视觉系统常用的功能，二维码是在平面上用若干个与二进制相对应的几何形体来表示文字数值信息的，通过图像采集设备读取二维码图像后，识别其中的信息，以实现信息自动处理。

7.3.2欧姆龙相机二维码检测一、二维码检测编辑流程减速机机器人专用伺服电机本节任务为检测轮毂背面的二维码所代表的数字。

7.3.2欧姆龙相机二维码检测一、二维码检测编辑流程减速机机器人专用伺服电机软件中提供了专门二维码检测的工具，具体设置如下：1.选择场景组0的场景1进行二维码检测的流程编辑。2.选择流程编辑，进入流程编辑界面。3.在流程编辑界面中，从右侧处理项目树中的检测和测量选项中，选择二维码添加到左侧流程单元列表中。流程编辑结束。

7.3.2欧姆龙相机二维码检测二、二维码检测设置减速机机器人专用伺服电机软件中提供了专门二维码检测的工具，具体设置如下：1.选择场景组0的场景1进行二维码检测的流程编辑。2.选择流程编辑，进入流程编辑界面。3.在流程编辑界面中，从右侧处理项目树中的检测和测量选项中，选择二维码添加到左侧流程单元列表中。流程编辑结束。

7.3.2欧姆龙相机二维码检测二、二维码检测设置减速机机器人专用伺服电机首先操作机器人，将轮毂搬运至合适的位置，屏幕上显示出标签的整体画面。接着调整光源、焦距以及光圈大小，使画面清晰。

7.3.2欧姆龙相机二维码检测二、二维码检测设置减速机机器人专用伺服电机点击二维码，进入二维码设置界面，选择区域设定选项卡，设定二维码的搜索范围，这里利用长方形区域进行搜索。点击适用，确定完成

7.3.2欧姆龙相机二维码检测二、二维码检测设置减速机机器人专用伺服电机