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探索空间非合作目标视觉位姿测量：关键技术与前沿突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人类航天活动的日益频繁，太空轨道上的航天器数量不断增加，包括各类在轨运行的卫星、空间站组件，以及大量的空间碎片。这些空间物体的存在，使得空间环境变得愈发复杂，同时也对后续的航天任务提出了更高的要求和挑战。在这样的背景下，空间非合作目标视觉位姿测量技术应运而生，成为当前航天领域的研究热点之一。

在轨服务是航天技术发展的重要方向，它涵盖了诸如卫星的在轨维修、燃料补给、设备更换等关键任务。以国际空间站为例，在长期的运行过程中，空间站的各个组件面临着不同程度的磨损和故障风险，这就需要通过在轨服务来确保其正常运行和延长使用寿命。在执行这些任务时，服务航天器需要与目标航天器进行精确的对接和操作，而准确获取目标航天器的位姿信息是实现这一目标的关键前提。如果无法精确测量目标的位姿，可能会导致对接失败，甚至引发航天器的碰撞事故，造成巨大的经济损失和严重的安全隐患。

空间碎片清理也是当前航天领域亟待解决的重要问题。据统计，地球轨道上直径大于1厘米的空间碎片数量已经超过了10万个，这些碎片以极高的速度在轨道上运行，对在轨航天器构成了严重的威胁。哪怕是微小的碎片撞击，都可能对航天器的关键部件造成损坏，影响其正常功能。因此，如何有效地清理这些空间碎片，成为了保障航天安全的当务之急。在空间碎片清理任务中，视觉位姿测量技术能够帮助清理设备准确识别和定位碎片，为后续的捕获和清理操作提供关键的数据支持。

空间非合作目标视觉位姿测量技术在航天领域具有不可替代的重要性，它不仅是实现在轨服务和空间碎片清理等任务的核心关键技术，也为未来更深入的太空探索和开发奠定了坚实的基础，对于保障航天活动的安全、高效进行，推动航天技术的持续发展具有重要意义。

1.2国内外研究现状

在国外，美国一直处于空间非合作目标视觉位姿测量技术研究的前沿。美国国家航空航天局（NASA）开展了一系列相关项目，其利用先进的光学传感器和图像处理算法，对非合作目标进行高精度的位姿测量。例如，在哈勃望远镜的维护任务中，通过视觉测量技术成功实现了对望远镜的精确对接和维修操作，大大提高了哈勃望远镜的观测效率和使用寿命。此外，美国的一些高校和科研机构，如斯坦福大学，也在该领域取得了显著成果。斯坦福大学的研究团队仅采用一个单目相机作为视觉导航传感器，采用贝叶斯估计方法估计姿态参数，采用最优化理论估计位置参数，实现了对非合作目标的位姿测量，该方法位置误差小于0.05m，姿态误差小于1.2°，但探测距离约在20m以内，只适合近距离探测。

欧洲空间局（ESA）同样高度重视空间非合作目标视觉位姿测量技术的研究。其在实验卫星服务计划中，致力于研发新型的视觉测量系统，通过多传感器融合的方式，提高位姿测量的精度和可靠性。德国宇航局提出的iBOSS项目是多航天器协同观测空间目标的雏形，该项目旨在通过多航天器的协同观测，实现对非合作目标的高精度状态估计，为后续的空间操作提供支持。

日本在空间非合作目标视觉位姿测量技术方面也有不少成果。日本宇航开发局利用“在轨可视化环境模拟装置”开展地面实验，首先采用立体视觉成像获取非合作微小卫星的三维形状，之后基于三维模型匹配的方法对目标的相对姿态进行估计，但由于算法复杂，所建立的系统无法实现姿态的实时估计。

国内众多科研机构和高校也积极投身于该领域的研究。哈尔滨工业大学在基于双目立体视觉的非合作目标位姿测量方面取得了进展，在OpenGL环境下建立了非合作目标位姿测量仿真系统，根据识别出的卫星太阳帆板三角形支架各顶点在左、右相机中的二维信息，进行各特征点的三维重构，得到各顶点的三维坐标，再计算位置和姿态，探测距离为5m以内，位置误差小于0.04m，姿态误差小于3°。西北工业大学提出了一种基于多航天器协同观测的非合作目标姿态运动学状态参数识别方法，采用多个航天器从不同视点位置观测非合作目标，基于多视点协作观测数据对目标进行三维重建，根据连续观测帧之间的目标点云匹配解算其姿态变化，最后通过EKF滤波算法求解出空间非合作目标的姿态参数，该算法适用于缺乏先验信息的非合作空间翻滚目标的姿态估计。

国内外在空间非合作目标视觉位姿测量技术上都取得了一定的研究进展，但仍存在一些问题和挑战，如测量精度和实时性难以同时满足复杂任务的需求，在不同光照和空间环境下的适应性有待提高等，这些都为后续的研究提供了方向。

1.3研究内容与创新点

本文聚焦于空间非合作目标视觉位姿测量技术，重点研究基于多视觉传感器融合的位姿测量方法。深入探究如何有效融合单目视觉、双目视觉以及三维激光成像等多种传感器的数据，充分发挥各传感器的优势，克服单一传感器在测量过程中的局限性。通过对不同传感器获取的数据进行预处