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摘要：四旋翼无人机的结构上比较简单，机动性较强，这些特点让他无论在军事领域，还是民用领域（物流、农业、娱乐）都具有很广的用处以及发展未来。四旋翼无人机对控制系统的鲁棒性要求很高是源于其非线性强耦合的动力学特性。所以本文基于MATLAB/Simulink平台，对一种四旋翼无人机仿真系统进行了改进设计，对控制算法的有效性与动态特性进行了一定的验证。在这个设计中通过欧拉法建立四旋翼无人机动力学模型，包括运动学、力矩及环境干扰因素；在算法中结合PID与滑模控制（SMC）算法设计姿态控制器以改善抖振问题；搭建Sim
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