机械行业灵巧手专题系列报告3：从运动学原理出发，灵巧手如何“动起来”？-250621-国海证券-33页.pdfVIP

证券研究报告

机械设备

2025年06月21日

灵巧手专题系列报告3：

从运动学原理出发，灵巧手如何“动起来”？

评级：推荐(维持)

张钰莹(证券分析师)

S0350524100004

zhangyy03@

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态“感觉”（推荐）*机械设备*张钰莹》——2025-05-19

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2024年6月2024年8月2024年10月2024年12月2025年2月2025年4月

相对沪深300表现

表现1M3M12M

机械设备-5.5%-12.4%23.2%

沪深300-1.3%-3.2%9.8%

请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明2

●1）灵巧手如何动起来？多种可选的零部件搭配方案：我们梳理了部分商用灵巧手和论文、专利中的灵巧手“驱动-传动”可选方案，认为：主流驱

动方式为电机驱动，电机需要搭配减速器（行星、谐波等）组成电机模组以实现减速功能，模组如何连接后续的传动零件又存在多种可选方案，

包括丝杆、丝杠、连杆、腱绳、齿轮传动组、同步带+同步轮等。

●2）零部件如何组成灵巧手驱动模块及如何连接传动件？①灵巧手用电机和减速器的连接方式：通常以电机为核心驱动器，配以减速器作为驱动

模块，再搭配下一环节的传动连接件。②驱动模块如何连接传动件：通过举例星动纪元、因时机器人及兆威机电的可选方案，介绍驱动传动的连

接件方案，分别为齿轮输出件和丝杆/丝杠。

●3）不同传动方式区别如何？滚柱丝杠：我们分析其运动的方式等；腱绳：我们举例shadowhand和特斯拉一种专利的腱绳方案，拆解两种方案如

何设计腱绳缠绕方式和配合驱动模组实现手指运动。

●行业评级及投资建议：我们认为人形机器人目前处于技术突破、商业化落地初期，后续有望迎来量产空间，维持灵巧手所在的人形机器人行业

“推荐”评级。建议关注：1）电机及减速装置：兆威机电、信捷电气、雷赛智能、绿的谐波等；2）微型丝杠及腱绳：恒立液压、高测股份、南

山智尚等；3）电子皮肤：汉威科技、福莱新材等。

●风险提示：人形机器人行业进展不及预期风险；中美贸易摩擦超预期风险；灵巧手核心技术迭代不及预期的风险；重点关注公司业绩不及预期风

险；研究报告中使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时