四驱电动赛车TCS滑模预测控制系统设计与实现.pdfVIP

控制技术计算机测量与控制.2024.32（7）

ComputerMeasurementControl147

671-4598(2024)07-0147-07DOl:10.16526/ki.11-4762/tp.2024.07.022中图分类号：TP273.2文献标识码：A

文章编号：1671-4598（2024)07-0147-07

四驱电动赛车TCS滑模预测控制系统设计与实现

杜轩，刘帅，马云鹏，孙泽靖

（哈尔滨工业大学（威海）信息科学与工程学院，山东威海264209)

摘要：针对四驱电动方程式赛车在不同路面工况下过度打滑的问题，设计了一种结合卡尔曼滤波车速估计和滑模控制的牵引

力控制系统，以提高整车直线加速性能、减小车轮打滑以保证稳定性和快速加速中的安全性；控制器以车轮滑转率为控制变量，

通过调整各驱动轮输出扭矩，以保证滑转率控制在最优范围内；考虑获取准确车速是得到最优滑转率的前提，设计卡尔曼滤波

器，实现车速估计；针对滑模控制自身存在的抖振问题，采用改进的指数趋近律，提高稳定性；利用Matlab/Simulink和CAR-

SIM联合仿真，验证了该控制系统的有效性；最终完成实车测试与应用，在实际应用中实现控制系统满足四驱电动方程式赛车的

快速平稳加速的工程要求。

关键词：四驱电动赛车；卡尔曼滤波；TCS控制系统；滑模控制；抖振

DesignandImplementationofTCSSlidingModePredictiveControlSystemfor

Four-wheelDriveElectricRacingVehicle

DUHengxuan,LIUShuai,MAYunpeng,SUNZeyu

DuHengxuan,LIuShual,MAYunpeng，o

buvLeyu

264209,China)

oolofInformationandElectricalEngineering,HarbinInstituteofTechnology(WeihaiBranch),Weihai264209,Ch

(SchoolofInformationandElectricalEngineering,HarbinInstituteofTechnology(WeihaiBranch),Weihai

Abstract.1lslinnoadcondi-

Abstract:Tosolvetheproblemthatfour-wheeldriveformulaelectricracingvehiclesexcessivelyslipunderdifferentroadcondi-

tions,atractioncontrolsystemcombiningKalmanfilterforestimatingspeedandslidingmodecontrolispresentedtoimproveacceler-

ationperformanceonstraighttrack,reducethedrivingwheelsliptoensurethestabilityandsafetyofvehicles.Thecontrollertakes

thesliprateasthe