工业机器人实操与应用编程-基于工业机器人应用编程 1X 职业技能等级证书的教学做一体化课程-1736904005015.pptxVIP

《工业机器人实操与应用编程》

基于工业机器人应用编程1+X职业技能等级证书的教学做一体化课程

《工业机器人实操与应用编程》

5.2.2

5.2.3

5.2.4

5.2.1利用MoveAbsJ指令使各轴回原点位置

机器人运动指令是操作机器人最基本的指令，机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。

（1）绝对位置运动指令（MoveAbsJ）

绝对位置运动指令主要是用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置。指令使用方法如下：

5.2.1利用MoveAbsJ指令使各轴回原点位置

使用MoveAbsJ运动期间，机械臂的位置不会受到给定工具和工件以及有效程序位移的影响。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。

MoveAbsJjHome\NoEOffs,v1000,z50,tool1,wobj1;

参数

含义

*

目标点位置数据

\NoEOffs

外轴不带偏移数据

V1000

运动速度数据1000mm/s

Z50

转弯区数据

Tool1

工具坐标数据

Wobj1

工件坐标数据

5.2.2利用MoveJ指令实现机器人两点间运动

（2）关节运动指令（MoveJ）

MoveJ指令是关节运动指令，其可以使机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动轨迹不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动，并且不容易在运动过程中出现关节轴进入机器人机械死点的问题。一般来所关节运动TCP行走的路线为曲线。

5.2.2利用MoveJ指令实现机器人两点间运动

MoveJToPointSpeedZoneTool[\WObj]；

参数

含义

*

运动目标点位置数据

V1000

运动速度数据1000mm/s

Z50

转弯区数据

tool1

工具坐标数据

Wobj1

工件坐标数据

5.2.2利用MoveJ指令实现机器人两点间运动

例1MoveJp20,vmax\T:=5,fine,tool3;

在本条指令中，引用了时间参数，表示的含义为将工具的TCPtool3沿非线性路径移动至储存于指令中的停止点p20。整个运动耗时5秒。

5.2.3利用MoveL指令实现机器人两点间直线运动

（3）线性运动指令

线性运动如图所示，是机器人TCP以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

一般如焊接、涂胶等对路径要求比较高的场合使用。

5.2.3利用MoveL指令实现机器人两点间直线运动

MoveLToPointSpeedZoneTool[\WObj]；

参数

含义

*

运动目标点位置数据

V1000

运动速度数据1000mm/s

Z50

转弯区数据

tool1

工具坐标数据

Wobj1

工件坐标数据

5.2.3利用MoveL指令实现机器人两点间直线运动

如图所示，要完成如下轨迹，需要以下指令：

MoveLP1，v200，z10，tool1\Wobj1:=wobj1;

MoveJP2，v100，fine，tool1\Wobj1:=wobj1;

MoveJP3，v500，fine，tool1\Wobj1:=wobj1;

5.2.3利用MoveL指令实现机器人两点间直线运动

第一条指令表示机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm时开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。

第二条指令表示机器人的TCP从p1向p2点以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点速度降为0之后再启动运行，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。

第三条指令表示机器人的TCP从p2点向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据为fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。

5.2.3利用MoveL指令实现机器人两点间直线运动

运动指令在使用时需要注意以下几个问题：

速度数据要合理选择，不要设定的过大，以免发生危险。

在手动限速状态下，所有的运动速度被限制在250mm/s。

转弯区数据fine指机器人TCP会达到目标点，在目标点速度降为0，机器人动作有所停顿后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，转弯区半径一定要选择fine。转弯区半径越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅，但是半径过大可能会