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《工业机器人实操与应用编程》
基于工业机器人应用编程1+X职业技能等级证书的教学做一体化课程
《工业机器人实操与应用编程》
5.8.2
5.8.1SET/RESET指令的使用
对于用户编写程序来说，一般是在相应
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的。Set指令用于将数字输出信号的值设置为一。Reset指令用于将数字输出信号的值重置为零。Set/Reset指令可以用来控制夹爪、吸盘等。
SetSignal
ResetSignal
Set/Reset指令的结构，变元Signal表示待设置的信号名称。
5.8.1SET/RESET指令的使用
对于用户编写程序来说，一般是在相应
例1SetdoXipan;
将信号doXipan设置为1。
例2ResetdoXipan;
将信号doXipan设置为0。
例1表示将信号doXipan设置为1。
例2表示将信号doXipan设置为0。
需要强调一点：
如果在Set、Reset这种控制数字信号的指令之前有运动指令的话，最后一条运动指令转弯区半径必须为fine才能够准确的输出I/O信号的变化，否则I/O信号将会提前动作。
5.8.2WAITDI指令的使用
对于用户编写程序来说，一般是在相应
WaitDI指令用于等待，直至已设置数字信号输入。WaitDI指令可以用于判断产品是否到位。
当执行本指令时，如果信号值正确，则本程序继续以下指令。
如果信号值不正确，则机械臂进入等待状态，且当信号改变为正确值时，程序继续。
5.8.2WAITDI指令的使用
对于用户编写程序来说，一般是在相应
WaitDISignalValue[\MaxTime]
WaitDI指令的变元，变元Signal表示信号的名称。Value表示信号的期望值。[\MaxTime]为可选变元，表示允许的最长等待时间，以秒计。如果在满足条件之前耗尽该时间，则将调用错误处理器。
5.8.2WAITDI指令的使用
对于用户编写程序来说，一般是在相应
例1WaitDIdi4,1;
例2WaitDIdi4,1\MaxTime:=5;
例1表示在已设置di4输入后，继续程序执行。
例2添加了可选变元允许的最长等待时间，表示等待di4输入，最长等待时间为5s，满足条件，继续程序执行，在5s耗尽未满足条件，则将调用错误处理器。
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