工业机器人实操与应用编程-基于工业机器人应用编程 1X 职业技能等级证书的教学做一体化课程-1736900702978.pptxVIP

《工业机器人实操与应用编程》

基于工业机器人应用编程1+X职业技能等级证书的教学做一体化课程

《工业机器人实操与应用编程》

5.7.2

5.7.1WHILE指令的使用

对于用户编写程序来说，一般是在相应

循环指令用于机器人重复完成某些工作的情况。只要给定条件表达式评估为TRUE值，重复执行指令。如果可能确定重复的数量，则可以使用FOR指令。

5.7.1WHILE指令的使用

对于用户编写程序来说，一般是在相应

WHILEConditionDO...ENDWHILE

WHILE指令的结构，变元Condition必须评估为TRUE的条件，用以满足待执行WHILE块中指令的值。

WHILE程序执行时，评估条件表达式。如果表达式评估为TRUE值，则执行WHILE块中的指令。随后，再次评估条件表达式，且如果该评估结果为TRUE，则再次执行WHILE块中的指令。该过程继续，直至表达式评估结果成为FALSE。则WHILE循环结束，执行WHILE循环下面的指令。

5.7.1WHILE指令的使用

对于用户编写程序来说，一般是在相应

例1

WHILEreg1reg2DO

...

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE

观察示例程序，可知该程序通过比较reg1与reg2，只要reg1reg2，则重复WHILE块中的指令，使reg1加1，直至reg1与reg2相等，跳出while循环执行后续程序。

5.7.2FOR指令的使用

对于用户编写程序来说，一般是在相应

FOR指令重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行的场合。

5.7.2FOR指令的使用

FORLoopcounterFROMStartvalueTOEndvalueDO...ENDFOR

FOR指令的结构如图所示，变元Loopcounter表示包含当前循环计数器数值的数据名称。该数据自动声明。变元Startvalue表示循环计数器的期望起始值（通常为整数值）。变元Endvalue表示循环计数器的期望结束值（通常为整数值）。

5.7.2FOR指令的使用

FOR程序执行时，首先评估起始值和结束值，向循环计数器分配起始值。检查循环计数器的数值，以查看其数值是否介于起始值和结束值之间，或者是否等于起始值或结束值。如果循环计数器的数值在此范围之内，执行FOR循环中的指令。使循环计数器增量，重复FOR循环。

如果循环计数器的数值在此范围之外，则FOR循环停止，且程序继续执行紧接ENDFOR的指令。

5.7.2FOR指令的使用

例1

FORiFROM1TO10DO

routine1;

ENDFOR

重复routine1无返回值程序10次。

观察示例程序，可知循环计数器为i，起始值是1，结束值是10，重复执行routine1程序10次。

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