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华测P321无人机技术培训

目录飞行平台1搭载设备2地面站软件详解3航测作业流程4安全概要5

1飞行平台

一、P321介绍——基本参数P321项目参数翼展2400mm机身长度1500mm最大载荷1kg飞行全重7.5kg巡航速度25m/s飞行动力电动最大续航90min带正摄模块续航（黑卡）70min带五镜头模块续航（睿铂G3）63min实用升限5000m抗风能力（垂起降）≤8m/s

（平飞阶段）≤12m/s工作温度-10℃~45℃控制距离≥10km

1.1机体图解整机视图

机身视图机身：主要功能是装载设备，电池，也是机翼部件的安装基础。机翼视图机翼：飞行器产生升力的部件，机翼后缘有可操作的活动面（副翼），控制滚转，主要功能是装载动力设备，如倾转电机、电调、桨叶。

平尾视图平尾：飞行器控制升降的部件，尾翼后缘有可操作的升降舵，控制俯仰。遥控器：用于紧急状态下的人为切换控制。无人机飞行模式说明：1、姿态模式：此模式下，无人机完全受遥控器控制。2、定点模式：无人机以三轴垂定点模式飞行，此模式下，无人机完全受遥控器控制。3、自动模式：此模式下，无人机执行规划好的任务，如遇突发情况，遥控器控制优先。

2搭载设备

2.1搭载相机型号及参数索尼RX1RⅡ（黑卡）相机焦距大小35mm传感器尺寸3/2全画幅（35.9*24mm）相机类型微单有效像素4240万相机重量627g

对焦区域为广域，作用是拍照时相机是以显示屏整体为基准对焦iso值设置为自动为了能够以设定的光圈值和快门速度获得适当曝光，iso值越高噪点越高，影响照片质量

快门释放优先，若设置为自动对焦时，即是未合焦也能快速按下快门关闭长时曝光降噪

2.2相机检校相机检校的目的是为了检校出像主点的偏移量、畸变参数等重要信息，是摄影测量应用的基础工作，相机检校的精度会直接影响到后期摄影测量成果的精度。三维立体检校场二维平面检校场

镜头畸变差分为径向畸变和切向畸变。径向畸变分布在以像主点为中心的轴线上，属对称性畸变，它使像点沿径向偏离准确位置；切向畸变是由于镜头光学中心与几何中心不一致引起的，是一种非对称畸变，使像点沿径向和垂直与径向都偏离正确位置。

3地面站软件详解

3.1地面站下载百度网盘链接下载

3.2地面站软件地面站控制：笔记本电脑通讯方式：电脑端连接电台主要功能：（1）可导入KML文件；（2）支持在同一任务中飞行多个独立区域；（3）大面积航测任务规划：断点续航；（4）仿地飞行（5）指定航点补拍

方法1: 载入已保存任务在UAV选项卡中选择“加载任务”，加载已规划完成的航测任务。设置任务/加载任务方法2：现场生成任务可现场规划任务，生成航点任务后，任务将自动上传到飞机自动驾驶仪。

起降设置起飞盘旋点设置： 在地面站地图显示区直接拖动起飞盘旋点至适合的位置，由于逆风飞行将更有利于飞机更平稳的飞往起飞盘旋点，因此建议起飞盘旋点设置在起飞点逆风方向的200-300米距离内。建议：①在飞行条件允许下盘旋点半径尽量设大，有助于提升爬升效率。②将机头方向朝向起飞路径放置，并检查地面站中显示的机头方向是否与起飞规划路径方向无较大偏差（20度以内），确保不会因对场地方向不熟悉导致的起降方向规划错误。

降落过程1)以安全高度（最后一个任务点高度）飞至降落盘旋点；2)盘旋降落至75米高度（可在起降选项卡-降落盘旋点-高度中设置）；3)飞机盘旋至指定高度后沿降落点方向飞行，在航线中变高至60m（可根据飞行场地设置）；4)执行自动转换多旋翼，缓慢靠近降落点正上方；5)执行垂直降落，降落分两段进行，一阶段速度较快（默认为3.5m/s），当高度降至二阶段高度（默认6米，可设置），降落速度将降至较慢速度（默认为0.5m/s，可设置）；6)检测到到达地面后，无人机将自动关闭电机并锁定。降落盘旋点设置：该点作为返航的安全盘旋点，也作为飞机飞行紧急状况下的安全盘旋位置，拖动降落盘旋点即可设置降落方向。

设置航测区域方法1：UAVGCS规划航测区域点击右侧航测选项卡，在地面站地图显示区可见一个阴影多边形区域，单击拖动该阴影区域至所需航测位置，单击多边形的边增加多边形的顶点，通过拖动多边形的顶点可调整航测区域的范围及形状。提示：如果点击航测选项卡后，地图区域没有显示阴影区域，可在地图区域点击右键，选择“重置航测区域于此处”即可。

方法2：导入KML文件生成作业区域若已在谷歌地球软件上规划好航测区域，可在地面站直接导入KML文件，生成作业区域。具体操作：点击“UAV”菜单栏，点击“导入测区KML”，选择KML文件，地图区域将显示KML叠加区域，在区域中单击右键选择“从该kml创建航测区域”即可创建航测区域。删除KML：